ROS机器人程序设计(原书第2版)2.2.7 参数服务器-阿里云开发者社区

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ROS机器人程序设计(原书第2版)2.2.7 参数服务器

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2.2.7 参数服务器

参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。

参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行,这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问。XMLRPC是一个使用XML编码并以HTTP作为传输机制的远程调用(Remote Procedure Call,RPC)协议。

参数服务器使用XMLRPC数据类型为参数赋值,包括以下类型:

32位整数(32-bit integer)

布尔值(Boolean)

字符串(String)

双精度浮点(Double)

ISO 8601日期(ISO8601 date)

列表(List)

基于64位编码的二进制数据(Base64-encoded binary data)

ROS中关于参数服务器的工具是rosparam。其支持的参数如下所示:

rosparam list 列出了服务器中的所有参数。

rosparam get parameter 获取参数值。

rosparam set parameter value 设置参数值。

rosparam delete parameter 删除参数。

rosparam dump file 将参数服务器保存到一个文件。

rosparam load file 加载参数文件到参数服务器。

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