ROS机器人程序设计(原书第2版)2.2.4 消息

简介:

2.2.4 消息

一个节点通过向特定主题发布消息,从而将数据发送到另一个节点。消息具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。

消息的类型在ROS中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/.msg文件名称。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。

ROS使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示:

rosmsg show 显示一条消息的字段。

rosmsg list 列出所有消息。

rosmsg package 列出功能包的所有消息。

rosmsg packages 列出所有具有该消息的功能包。

rosmsg users 搜索使用该消息类型的代码文件。

rosmsg md5 显示一条消息的MD5求和结果。

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