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ROS机器人程序设计(原书第2版)2.1.5 服务

简介:
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2.1.5 服务

ROS使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式,以实现节点之间的请求/响应通信。服务的描述存储在功能包的srv/子目录下.srv文件中。

若要调用服务,你需要使用该功能包的名称及服务名称。例如,对于sample_package1/srv/sample1.srv文件,可以将它称为sample_package1/sample1服务。

ROS中有一些执行某些功能与服务的工具。rossrv工具能输出服务说明、.srv文件所在的功能包名称,并可以找到使用某一服务类型的源代码文件。

如果你想要在ROS中创建一个服务,可以使用服务生成器。这些工具能够从基本的服务说明中生成代码。你只需要在CMakeLists.txt文件中加一行gensrv()命令。

在后面的章节中,我们将会学习如何创建服务。

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