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ROS机器人程序设计(原书第2版)第2章

简介:
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第2章

ROS系统架构及概念

一旦你完成了ROS系统的安装,你肯定会想“好了,我已经安装完成,那么下一步要做什么呢?”在本章我们将学习ROS系统架构及它的组成。然后,我们会开始创建节点和功能包,并使用ROS系统自带的TurtleSim示例。

ROS系统的架构主要被设计和划分成了三部分,每一部分都代表一个层级的概念:

文件系统级(The Filesystem level)

计算图级(The Computation Graph level )

开源社区级(The Community level)

第一级是文件系统级。在这一级,我们会使用一组概念来解释ROS的内部构成、文件夹结构,以及工作所需的核心文件。

第二级是计算图级,体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中,我们将学习ROS的各个概念和功能,包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。

第三级是开源社区级,我们将解释一系列的工具和概念,其中包括在开发人员之间如何共享知识、算法和代码。这个层级非常重要,正是由于开源社区的大力支持,ROS系统才得以快速成长。

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