Qt [GC9-14]：HUD-定速巡航、自适应巡航、车道偏离、车距保持-阿里云开发者社区

Qt [GC9-14]：HUD-定速巡航、自适应巡航、车道偏离、车距保持

2021-12-15 169

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简介： Qt [GC9-14]：HUD-定速巡航、自适应巡航、车道偏离、车距保持

我通过观察我车的HUD发现，定速巡航就是自适应巡航的一部分，同时自适应巡航其实就是定速巡航的升级版本。当我们启动巡航是，给车辆一个固定的速度，当车辆检测到前方没有车辆是，那就按照我们给定的速度行驶，这时就是定速巡航，如果检测到前方有车辆，那么这时就是自适应巡航，自适应巡航就是按照前方的车速跟车行驶，当前方车辆大于我们给定速度是，按照我们给定的速度行驶。

车道偏离检测，我观察看来就是在我前风挡玻璃的前面有一个摄像头，通过摄像头拍摄路面情况解析算出车道线的位置，并判断车辆是否压线。当车辆压线是，对应的方向的车道线消失，这个功能在60Km/h的时候才会被激活或者是显示。

车距检测，这个现在大家的做法应该都一样，可能每个车安装的设备都是一家的，就是通过车前方的一个雷达来实时检测前车与我们的位置，并根据当前车数和车身自身参数给定一个安全的距离，HUD上面的分为三个档，即上图中中间那三个矩形。随着我们与前车距离的虽小而减少并至消失。

先来实现我们的定速巡航与自适应巡航。当定数巡航被激活是，HUD上面显示“[ ]”，当车辆检车到前方车辆切换自适应巡航时，图中[]中小汽车图标出现，表示当前工作模式为自适应巡航。当前车消失是，小汽车图标消失，表示切换为定速巡航模式，以我们给定的速度定速实行。实现方式简单，这里就不画流程图了,还是补上流程图吧

首先定义三个宏定义，用来标记巡航的工作模式如下

1.#define ADAPTIVICRUISECONTROL_OFF 0 //巡航关闭
#define ADAPTIVICRUISECONTROL_NOCAR 1   //定速巡航
#define ADAPTIVICRUISECONTROL_CAR 2     //自适应巡航

不定义也可以，自己能分的清楚就可以

实现接口如下

void HUD::set_AdaptiveCruiseControl(int controlModel)
{
    switch (controlModel) {
    case ADAPTIVICRUISECONTROL_OFF:
        ui->label_car->hide();
        ui->label_constSpeed->hide();
        break;
    case ADAPTIVICRUISECONTROL_NOCAR:
        ui->label_car->hide();
        ui->label_constSpeed->show();
        break;
    case ADAPTIVICRUISECONTROL_CAR:
        ui->label_car->show();
        ui->label_constSpeed->show();
        break;
    default:
        break;
    }
}

以上就是定速巡航和自适应巡航的显示部分，逻辑部分后面再说。

车道偏离与上面实现方类似，定义三个混定义表示那个车道线

#define LANEDEPARTTURE_L 1  //左车道线
#define LANEDEPARTTURE_R 2  //右车道线
#define LANEDEPARTTURE_DOUBLE 3 //双车道线

实现接口如下

void HUD::set_LaneDeparture(int position, bool isOn)
{
    switch (position) {
    case LANEDEPARTTURE_L:
    {
        if(isOn)
        {
            ui->label_runLine_L->show();
        }
        else
        {
            ui->label_runLine_L->hide();
        }
        break;
    }
    case LANEDEPARTTURE_R:
    {
        if(isOn)
        {
            ui->label_runLine_R->show();
        }
        else
        {
            ui->label_runLine_R->hide();
        }
        break;
    }
    case LANEDEPARTTURE_DOUBLE:
    {
        if(isOn)
        {
            ui->label_runLine_L->show();
            ui->label_runLine_R->show();
        }
        else
        {
            ui->label_runLine_L->hide();
            ui->label_runLine_R->hide();
        }
        break;
    }
    default:
        break;
    }
}

车距保持，同理定义三个宏定义用来表示当前的距离等级，这里我试用了距离等级这个东西，HUD上面的三个矩形表示的是三个范围，而不是三个具体的值，所以我用了距离等级，呵呵呵。

#define CARDISTANE_1 1  //距离1离前车太近
#define CARDISTANE_2 2  //距离2离前车存在隐患
#define CARDISTANE_3 3  //距离3离前车安全

实现接口如下

void HUD::set_CarDistance(int level)
{
    switch (level) {
    case CARDISTANE_1:
        ui->label_scale_1->show();
        ui->label_scale_2->hide();
        ui->label_scale_3->hide();
        break;
    case CARDISTANE_2:
        ui->label_scale_1->show();
        ui->label_scale_2->show();
        ui->label_scale_3->hide();
        break;
    case CARDISTANE_3:
        ui->label_scale_1->show();
        ui->label_scale_2->show();
        ui->label_scale_3->show();
        break;
    default:
        break;
    }
}