4. 加速计数据寄存器
加速计数据寄存器的地址为59到64，共48个二进制位，如下：
其使用方法与陀螺仪数据寄存器类似，同样需要在寄存器28来对加速计进行配置与设置量程，通过量程对应的灵敏度来计算得到真实的加速度值。
5. 加速计配置寄存器
陀螺仪配置寄存器的地址为28，是一个可读可写的寄存器，如下：
XA_ST，YA_ST，ZA_ST都是自检执行控制位，AFS_SEL用来设置量程，其与灵敏度对应关系如下：
AFS_SEL 量程范围 灵敏度参数
0 ±2 16384
1 ±4g 8192
2 ±8g 4096
3 ±16g 2048
6. 温度数据寄存器
温度数据寄存器的地址为65到66，共16个二进制位，如下：
对于测量到的温度数据为有符号数，需要采用如下的计算公式得到真实的摄氏度数据：
摄氏温度 = TEMP_OUT / 340 + 36.53
除此之外，还有许多功能传感器，如采样率配置等，有需要可以从芯片手册查到。
三. 编写代码
完成了前面的基础准备工作，编写代码获取传感器模块的数据则非常容易，示例代码如下：
#coding:utf-8
import smbus
import math
import time
# 电源控制寄存器地址
power_regist = 0x6b
# I2C模块初始化
bus = smbus.SMBus(1)
# 外接I2C设备的地址
address = 0x68
# 封装一些读取数据的功能函数
# 读取一个字长度的数据(16位)
def readWord(adr):
high = bus.read_byte_data(address, adr)
low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
val = (high << 8) + low
return val
# 将读取到的数据转换为原码 (有符号数本身是采用补码方式存储的)
def readWordReal(adr):
val = readWord(adr)
x = 0xffff
# 首位为1 表示是负数
if (val >= 0x8000):
# 求原码
return -((x - val)+1)
else:
return val
# 已知加速度求角度值
def dist(a, b):
return math.sqrt((a*a)+(b*b))
def getRotationX(x, y, z):
radians = math.atan2(y, dist(x,z))
return math.degrees(radians)
def getRotationY(x, y, z):
radians = math.atan2(x, dist(y,z))
return math.degrees(radians)
# 设置电源模式
bus.write_byte_data(address, power_regist, 0)
while True:
time.sleep(0.5)
print("螺旋仪数据-----------")
gyroX = readWordReal(0x43)
gyroY = readWordReal(0x45)
gyroZ = readWordReal(0x47)
print("X轴陀螺仪原始数据：", gyroX, "X轴每秒旋转度数：", gyroX/131)
print("Y轴陀螺仪原始数据：", gyroY, "Y轴每秒旋转度数：", gyroY/131)
print("Z轴陀螺仪原始数据：", gyroZ, "Z轴每秒旋转度数：", gyroZ/131)
print("加速度数据----------")
accelX = readWordReal(0x3b)
accelY = readWordReal(0x3d)
accelZ = readWordReal(0x3f)
print("X轴加速度原始数据：", accelX, "X轴加速度：", accelX/16384)
print("Y轴加速度原始数据：", accelY, "Y轴加速度：", accelY/16384)
print("Z轴加速度原始数据：", accelZ, "Z轴加速度：", accelZ/16384)
print("摄氏温度数据--------")
temp = readWordReal(0x41)
print("温度原始数据：", temp, "摄氏度：", temp/340 + 36.53)
print("旋转家角度数据-------")
print("X轴旋转度数：", getRotationX(accelX/16384, accelY/16384, accelZ/16384))
print("Y轴旋转度数：", getRotationX(accelX/16384, accelY/16384, accelZ/16384))
在树莓派上运行上面代码，效果如下图所示：
