一. 引言
现在智能手机的功能已经非常强大，除了基础的通信功能外，测位测速，空间角度等数据的测量也非常方便，这在线路导航，地图，体感游戏等应用中十分重要。不知你是否想过，智能设备是如何获取到其所在的空间状态与加速度等数据的呢？MPU6050就是提供这类数据测量的一种传感器模块。
首先，通过树莓派来读取MPU6050传感器模块的数据并不复杂，MPU60X0是一款扩展性极强的数字运动处理器，我们本次实验使用的是封装好的功能模块，如下图所示：
MPU6050芯片本身有24个引脚，每边有6个引脚，功能较多，引脚功能与定位如下图所示：
关于MPU6050的高级用法，可以通过查看芯片手册获取，本篇博客我们着重与在树莓派上对其进行应用。我们只需要关注所使用的模块的8个引脚即可。
二. 连线与准备工作
本次实验我们使用的模块有8个引脚，只需要使用其中4个引脚即可实现功能。对于树莓派I2C协议总线的应用，本系列博客之前已经有非常多的实验有过应用。首先连接传感器模块与树莓派如下表：
传感器模块 树莓派
VCC +5V
GND GND
SCL SCL
SDA SDA
开始使用I2C总线前，莫忘了开启树莓派的I2C功能，对I2C总线用法如果不太了解，可以阅读以下博客：
https://my.oschina.net/u/2340880/blog/5142788
连线完成后，在树莓派的终端输入如下指令可以查看已经连接的I2C设备：
sudo i2cdetect -y 1
如果连接无误，终端输出结果将如下图所示：
可以看到，图中显示的68即为我们所连接的传感器的地址。
下面，是时候了解下MPU6050传感器该如何使用了，我们知道，通过I2C总线，我们可以方便的读取设备中某个寄存器的数据，也可以向设备的某个寄存器写入数据，因此，使用MPU6050传感器的核心是了解其中寄存器的使用方法。我们将以使用到的几个寄存器为例做介绍，完整的寄存器用法可以从芯片手册上得到。
1. 电源管理寄存器
电源管理寄存器的地址为107，对应十六进制数0x6b，它是一个8位的寄存器，其中第4位为保留位不能使用，功能如下：
DECIVE_RESET: 这一位的作用是重置传感器，将传感器内部所有寄存器复位为初始状态，复位完成后，这一位会清零。
SLEEP: 睡眠控制位，当此位为1时，传感器将处于睡眠模式。需要注意，传感器启动时默认是睡眠模式，我们需要手动将其唤醒。
CYCLE:当设备设置为非睡眠模式时，即SLEEP位不为1，此为如果设置为1，传感器将处于循环模式，会按照寄存器108设置的速度进行数据循环采样。
TEMP_DIS:是否禁用温度传感器，设置为1时，禁用温度传感器。
CLKSEL:3位无符号数值，用来指令时钟源。
对于CLKSEL选项，其设置方式如下：
CLKSEL值 意义
0 使用内部的8MHz的振荡器
1 使用陀螺仪X轴的频率
2 使用陀螺仪Y轴的频率
3 使用陀螺仪X轴的频率
4 使用外部的32.768kHz频率
5 使用外部19.2MHz频率
6 保留值
7 停止时钟并使振荡器保持复位状态
2. 陀螺仪数据寄存器
陀螺仪数据寄存器的地址为67到72，共48个二进制位，如下：
这些寄存器都是只读的，不能写入。
67和68寄存器存储16位数据，为陀螺仪X轴的测量数据。其中68寄存器存储低8位，67寄存器存储高8位。
69和70寄存器存储16位数据，为陀螺仪Y轴的测量数据。其中70寄存器存储低8位，69寄存器存储高8位。
71和72寄存器存储16位数据，为陀螺仪Z轴的测量数据。其中72寄存器存储低8位，71寄存器存储高8位。
需要注意，从这些寄存器取出的数据都是原始数据，要得到真正的陀螺仪测量的旋转角度，需要进行转换，其转换的单位与总量程有关，量程在寄存器27进行配置。
3. 陀螺仪配置寄存器
陀螺仪配置寄存器的地址为27，是一个可读可写的寄存器，如下：
XG_ST，YG_ST与ZG_ST这3位用来设置陀螺仪执行自检。FS_SEL用来设置陀螺仪的量程范围，低3位为保留位，无需使用。FS_SEL可设置的量程范围如下：
FS_SEL 量程范围 灵敏度参数
0 ±250 °/s 131
1 ±500 °/s 65.5
2 ±1000 °/s 32.8
3 ±2000 °/s 16.4
对于不同的量程范围，我们获取到原始数据后，需要除以对应的灵敏度参数才能得到最终的陀螺仪数据。
