移植环境
本文所使用的移植环境如下：
- 硬件环境为：STM32F103ZET6
- 软件环境为： MDK5.23
准备工作
开始移植前需要准备一个空的工程模板和uCosII官方示例包，这里使用的是Micrium_uC-Eval-STM32F107_uCOS-II.zip版本，解压示例包移动源码 下载地址：
| 文件名 | 源文件路径 | 移动路径 |
|---|---|---|
| cpu.h、cpu_a.asm、cpu_c.c | \Micrium\Software\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView | \Micrium\Software\uC-CPU |
| lib_mem_a.asm | \Micrium\Software\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView | \Micrium\Software\uC-LIB |
| os_cpu.h、os_cpu_a.asm、os_cpu_c.c、os_dbg.c | \Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView | \Micrium\Software\uCOS-II\Ports |
在工程模板下创建uCosII文件夹，将上图三个文件夹复制到uCosII文件夹路径下
打开工程模板，创建如下四个分组uCOS-II_CPU、uCOS-II_LIB、uCOS-II_Ports、uCOS-II_Source：
分别导入如下路径下的.C和.asm文件（和导入头文件路径也一致）：
|文件路径|
| :--- |
|\template\uCOS-II\uC-CPU |
|\template\uCOS-II\uC-LIB|
|\template\uCOS-II\uCOS-II\Ports|
|\template\uCOS-II\uCOS-II\Source|
添加完源码工程的所有文件
添加头文件路径
编译工程，提示缺少app_cfg.h文件，该文件在示例包\Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-II路径下
将该路径下的app_cfg.h、app_hooks.c、cpu_cfg.h、includes.h、lib_cfg.h、os_cfg.h文件复制到\template\uCOS-II\OS文件夹下，OS为新建文件夹
将\Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\BSP路径下bsp.c、bsp.h文件复制到\template\uCOS-II\OS文件夹下
在工程中添加OS分组导入\template\uCOS-II\OS下.c文件，并导入头文件到工程后编译，提示没有stm32f10x_lib.h文件
将stm32f10x_lib.h替换为stm32f10x.h，后再编译工程
提示没有bsp_os.h文件,删除除如下代码外的其他所有代码
void BSP_Init (void);
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void);
将bsp.c文件中，以下函数删除
static void BSP_LED_Init (void);
static void BSP_StatusInit (void);
void BSP_Init (void)函数中代码全部删除，函数保留
void BSP_LED_Init (void)
void BSP_LED_On (CPU_INT08U led)
void BSP_LED_Off (CPU_INT08U led)
void BSP_LED_Toggle (CPU_INT08U led)
static void BSP_StatusInit (void)
CPU_BOOLEAN BSP_StatusRd (CPU_INT08U id)代码全部删除
将工程中main.c文件修改为：
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include <includes.h>
static OS_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static void AppTaskCreate (void);
static void AppEventCreate (void);
static void AppTaskStart (void *p_arg);
int main(void)
{
/* Add your application code here*/
CPU_INT08U err;
OSInit(); /* Initialize "uC/OS-II, The Real-Time Kernel" */
OSTaskCreateExt(AppTaskStart, /* Create the start task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_START_PRIO,
APP_TASK_START_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[0],
APP_TASK_START_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
#if (OS_TASK_NAME_EN > 0)
OSTaskNameSet(APP_TASK_START_PRIO, "Start Task", &err);
#endif
OSStart();
/* Infinite loop */
while (1)
{
}
}
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U hclk_freq;
CPU_INT32U cnts;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Init BSP fncts. */
CPU_Init(); /* Init CPU name & int. dis. time measuring fncts. */
hclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); /* Determine SysTick reference freq. */
cnts = hclk_freq / (CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC; /* Determine nbr SysTick increments in OS_TICKS_PER_SEC. */
OS_CPU_SysTickInit(cnts); /* Init uC/OS periodic time src (SysTick). */
Mem_Init(); /* Init Memory Management Module. */
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity */
#endif
#if (APP_CFG_SERIAL_EN == DEF_ENABLED) /* Init serial port 0 to 115,2000 baud for use with ... */
// BSP_Ser_Init(115200); /* ... tracing. See app_cfg.h. */
#endif
printf(("Creating Application Events...\n\r"));
AppEventCreate(); /* Create Application Kernel objects */
printf(("Creating Application Tasks...\n\r"));
AppTaskCreate(); /* Create application tasks */
while (DEF_TRUE) { /* Task body, always written as an infinite loop. */
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100);
}
}
static void AppTaskCreate (void)
{
}
static void AppEventCreate(void)
{
}
注意
移植完以后需要将startup_stm32f10x_hd.s文件中以下函数进行修改
| 函数名 | 修改为 |
|---|---|
| PendSV_Handler | OS_CPU_PendSVHandler |
| SysTick_Handler | OS_CPU_SysTickHandler |
重新编译
到此uCosII工程移植完毕
添加测试任务
添加调试串口驱动以后
创建任务栈
static OS_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed1Stk[APP_TASK_LED1_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed2Stk[APP_TASK_LED2_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed3Stk[APP_TASK_LED3_STK_SIZE];
创建任务和时间生成函数声明
static void AppTaskCreate (void);
static void AppEventCreate (void);
static void AppTaskStart (void *p_arg);
static void AppTaskLed1 (void *p_arg);
static void AppTaskLed2 (void *p_arg);
static void AppTaskLed3 (void *p_arg);
任务栈大小定义
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED1_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED2_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED3_STK_SIZE 128
#define APP_CFG_TASK_LED_STK_SIZE 128
任务优先级定义
#define APP_TASK_START_PRIO 4
#define APP_TASK_LED1_PRIO 5
#define APP_TASK_LED2_PRIO 6
#define APP_TASK_LED3_PRIO 7
main函数
int main(void)
{
/* Add your application code here*/
CPU_INT08U err;
OSInit();
OSTaskCreateExt(AppTaskStart, /* Create the start task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_START_PRIO,
APP_TASK_START_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[0],
APP_TASK_START_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
#if (OS_TASK_NAME_EN > 0)
OSTaskNameSet(APP_TASK_START_PRIO, "Start Task", &err);
#endif
OSStart();
}
启动函数创建
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U hclk_freq;
CPU_INT32U cnts;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Init BSP fncts. */
CPU_Init(); /* Init CPU name & int. dis. time measuring fncts. */
hclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); /* Determine SysTick reference freq. */
cnts = hclk_freq / (CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC; /* Determine nbr SysTick increments in OS_TICKS_PER_SEC. */
OS_CPU_SysTickInit(cnts); /* Init uC/OS periodic time src (SysTick). */
Mem_Init(); /* Init Memory Management Module. */
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity */
#endif
printf(("Creating Application Events...\n\r"));
AppEventCreate(); /* Create Application Kernel objects */
printf(("Creating Application Tasks...\n\r"));
AppTaskCreate(); /* Create application tasks */
}
任务内容创建
static void AppTaskLed1(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED1_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
}
}
static void AppTaskLed2(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED2_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
}
}
static void AppTaskLed3(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED3_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 10, 0);
}
}
任务创建
static void AppTaskCreate (void)
{
OSTaskCreateExt(AppTaskLed1, /* Create the Led1 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed1Stk[APP_TASK_LED1_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED1_PRIO,
APP_TASK_LED1_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed1Stk[0],
APP_TASK_LED1_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
OSTaskCreateExt(AppTaskLed2, /* Create the Led2 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed2Stk[APP_TASK_LED2_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED2_PRIO,
APP_TASK_LED2_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed2Stk[0],
APP_TASK_LED2_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
OSTaskCreateExt(AppTaskLed3, /* Create the Led3 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed3Stk[APP_TASK_LED3_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED3_PRIO,
APP_TASK_LED3_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed3Stk[0],
APP_TASK_LED3_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
}
事件创建为空
static void AppEventCreate(void)
{
}
测试程序是创建了一个启动任务和用串口模拟控制三个led状态翻转的任务，翻转周期分别为1s，5s，10s，运行现象如下
