【STM32 .Net MF开发板学习-15】红外遥控智能小车

简介: 我前段时间写了《用PWM驱动智能小车》和《红外遥控器编码识别》两篇博文,分别介绍了如何用PWM驱动直流电机及红外遥控器编码识别,这一次我们把二者结合起来,用红外遥控器遥控智能小车。

我前段时间写了《用PWM驱动智能小车》和《红外遥控器编码识别》两篇博文,分别介绍了如何用PWM驱动直流电机及红外遥控器编码识别,这一次我们把二者结合起来,用红外遥控器遥控智能小车。

在《红外遥控器编码识别》中,我们用面包板搭建简单的电路,来验证红外接收信号,但是放在小车上是不行的,相关器件我们需要进行焊接,最终完成图如下。

image.png

 

我们把智能小车和红外板拼装在一起,最终完成图如下:
image.png

 

需要注意的是,PWM信号输出时,对红外接收信号有比较大的干扰,所以尽可能让两路信号离的远一些,杜邦线质量也要好一些。

我们把小车分5种状态:前进、后退、左转、右转、停止

1、 前进代码

      static void MoveForward()

       {

            Lc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7      

       }

2、 后退代码

static void MoveBack()
{
            Lc.Write(false);
            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6    
            Rc.Write(false);
            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7    
}    

3、 左转代码
static void MoveLeft() 左转代码有两种实现方法,一种是左轮静止,右轮正转,另一种是左轮倒转,右轮正传,这种转圈的速度更快,当然也可以让两轮都正传,左轮转的慢,右轮转的快,也可以进行左转弯。

       {

            Lc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7  

       }

 

4、 右转代码

     static void MoveRight()

      {

            Lc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7 

     }

右转处理代码和左转恰好相反。

5、 停止代码

       static void MoveStop()

        {

            Lc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA7 

            pwm.Stop(PWM.Channels.CH1);

           pwm.Stop(PWM.Channels.CH2);

        } 

红外遥控器我们也没有必须识别全部的按钮编码,我们仅识别5个按键即可,前后左右和确认键。

1、声明红外控制类,并绑定相关处理事件

IRController IR = new IRController(3, (int)GPIO_NAMES.PB12);

   IR.IREvent += new IRController.IREventHandler(IR_Click);

2、红外事件处理函数

       static void IR_Click(byte[] buff, DateTime time)

        {

            IRData.Key key = IRData.GetKey(buff);//编码识别

            if (key != IRData.Key.None)

            {

                switch (key)

                {

                    case IRData.Key.Forward:

                        MoveForward();

                        break;

                    case IRData.Key.Left:

                        MoveLeft();

                        break;

                    case IRData.Key.Right:

                        MoveRight();

                        break;

                    case IRData.Key.Back:

                        MoveBack();

                        break;

                    case IRData.Key.Stop:

                        MoveStop();

                        break;

                }        

            }

      }

程序编写完毕后,部署到开发板上,拿起遥控器我们就可以遥控小车运行了,相关控制视频如下:

     http://video.sina.com.cn/v/b/38689146-1804832611.html

 

【本文相关模块或组件】

(1)、小车底盘

 http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776

(2)、四路直流电机驱动器

http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808

(3)、.NET Micro Framework开发板

 http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726

   注:需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上

本文源码:http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/IRCarTest.rar

MF快速参考: .NET Micro Framework 快速入门

MF中文讨论组:http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/

微软官方论坛:MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)

开发板简明手册:http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html

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