【STM32 .Net MF开发板学习-15】红外遥控智能小车

我前段时间写了《用PWM驱动智能小车》和《红外遥控器编码识别》两篇博文，分别介绍了如何用PWM驱动直流电机及红外遥控器编码识别，这一次我们把二者结合起来，用红外遥控器遥控智能小车。

在《红外遥控器编码识别》中，我们用面包板搭建简单的电路，来验证红外接收信号，但是放在小车上是不行的，相关器件我们需要进行焊接，最终完成图如下。

我们把智能小车和红外板拼装在一起，最终完成图如下：

需要注意的是，PWM信号输出时，对红外接收信号有比较大的干扰，所以尽可能让两路信号离的远一些，杜邦线质量也要好一些。

我们把小车分5种状态：前进、后退、左转、右转、停止

1、 前进代码

      static void MoveForward()

       {

            Lc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7      

       }

2、 后退代码

static void MoveBack()
{
            Lc.Write(false);
            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6    
            Rc.Write(false);
            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7    
}    

3、 左转代码
static void MoveLeft() 左转代码有两种实现方法，一种是左轮静止，右轮正转，另一种是左轮倒转，右轮正传，这种转圈的速度更快，当然也可以让两轮都正传，左轮转的慢，右轮转的快，也可以进行左转弯。

       {

            Lc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7  

       }

4、 右转代码

     static void MoveRight()

      {

            Lc.Write(true);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7 

     }

右转处理代码和左转恰好相反。

5、 停止代码

       static void MoveStop()

        {

            Lc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA6 

            Rc.Write(false);

            pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA7 

            pwm.Stop(PWM.Channels.CH1);

           pwm.Stop(PWM.Channels.CH2);

        } 

红外遥控器我们也没有必须识别全部的按钮编码，我们仅识别5个按键即可，前后左右和确认键。

1、声明红外控制类，并绑定相关处理事件

IRController IR = new IRController(3, (int)GPIO_NAMES.PB12);

   IR.IREvent += new IRController.IREventHandler(IR_Click);

2、红外事件处理函数

       static void IR_Click(byte[] buff, DateTime time)

        {

            IRData.Key key = IRData.GetKey(buff);//编码识别

            if (key != IRData.Key.None)

            {

                switch (key)

                {

                    case IRData.Key.Forward:

                        MoveForward();

                        break;

                    case IRData.Key.Left:

                        MoveLeft();

                        break;

                    case IRData.Key.Right:

                        MoveRight();

                        break;

                    case IRData.Key.Back:

                        MoveBack();

                        break;

                    case IRData.Key.Stop:

                        MoveStop();

                        break;

                }        

            }

      }

程序编写完毕后，部署到开发板上，拿起遥控器我们就可以遥控小车运行了，相关控制视频如下：

     http://video.sina.com.cn/v/b/38689146-1804832611.html

【本文相关模块或组件】

（1）、小车底盘

 http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776

（2）、四路直流电机驱动器

http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808

（3）、.NET Micro Framework开发板

 http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726

   注：需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上

本文源码：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/IRCarTest.rar

MF快速参考： .NET Micro Framework 快速入门

MF中文讨论组：http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/

微软官方论坛：MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)

开发板简明手册：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html