官方网站：
www.nvidia.cn
github获取c++版本physx代码流程
第一步 注册账号：
https://developer.nvidia.com/physx-sdk
第二步：
等待官方审核，正常会在第二天就可以再官网添加的GitHub账号下有
社区/PhysX-3.3版本：
https://github.com/Golangltd/PhysX-3.3
社区/PhysX-3.4版本：
https://github.com/Golangltd/PhysX-3.4
AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 (PPU), 该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。本文介绍了如何利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果。
AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 (PPU), 该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。目前 AGEIA 的PhysX处理器是世界上第一款也是唯一一款专注于物理算法处理器的产品.
利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果时，一般需要以下几个步骤：
（1） PrintControls();
（2） InitGlut(argc, argv);
（3） InitNx();
（4） glutMainLoop();
（5） ReleaseNx();
其中最为主要的函数是InitNx（），也既是初始化PhysX，创建一个PhysX SDK实例以及建立我们的场景。下面具体分析各个函数的作用。
一．PrintControls();
显而易见，利用该函数的目的是在告诉玩家该如何进行操作。操作的按键可根据自己的喜好进行设置。
二．InitGlut(argc, argv);
PhysX是OpenGL上开发的，所以在初始化PhysX实例之前，必须建立一个OpenGL的框架。
①. glutInit(&argc, argv) 用来初始化GLUT，并且处理任意的命令行变量
②. glutInitWindowSize(int width, int size) 指定了窗口以像素为单位的尺寸
③. glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH) 建立一个带有双缓存、RGB颜色模型和很大缓存的窗口
④. glutCreateWindow（char* string） 创建一个具有OpenGL创建的窗口，string为该窗口的窗口名
⑤. glutSetWindow（）
⑥. glutDisplayFunc(RenderCallback) 渲染
1ProcessCameraKeys();
2
3 SetupCamera();
4
5 if (gScene && !bPause)
6
7 {
8
9 GetPhysicsResults();
ProcessInputs();根据选择的对象，给该对象施加前后、上下、左右不同方向的力，然后调用对象的方法addForce，产生不同的物理效果
StartPhysics();
}
// Display scene
RenderActors(bShadows);
调用函数DrawActor(NxActor* actor)将场景中的物体渲染出来，实在是在DrawActor(NxActor* actor)函数中根据物体形状调用不同形状的绘画函数将物体渲染出来的。在渲染的过程中，利用显示列表绘制不同形状的物体。在PhysX中，物体形状分为以下几种：NX_SHAPE_PLANE(面板状), NX_SHAPE_BOX(盒子状), NX_SHAPE_ SPHERE(球形状), NX_SHAPE_CAPSULE(胶囊状), NX_SHAPE_CONVEX(凸多边形状), NX_SHAPE_MESH(网状状)。
当bShadows为true时，渲染物体的阴影；为false时就不绘制
DrawForce(box, gForceVec, NxVec3(1,1,0));
将物体受力的受力方向渲染出来
⑦. glutReshapeFunc(ReshapeCallback)
设置窗口
⑧. glutIdleFunc(IdleCallback);
⑨. glutKeyboardFunc(KeyboardCallback);
⑩. glutKeyboardUpFunc(KeyboardUpCallback);
⑪. glutSpecialFunc(SpecialCallback);
在此，调用ResetNx（），重新渲染
⑫. glutMouseFunc(MouseCallback);
⑬. glutMotionFunc(MotionCallback);
⑭. MotionCallback(0,0);
三．InitNx() 因为我们需要初始化PhysX SDK实例，并且建立我们需要的场景；所以我们需要设置以下几个变量，并且将它们设置为全局变量
1 NxPhysicsSDK*gPhysicsSDK = NULL;//PhysX SDK实例对象
2
3NxScene*gScene = NULL;//场景对象
4
5NxVec3 gDefaultGravity(0,-9.8,0);
***注意：坐标系的方向指向，在PhysX、OpenGL以及3DMax都有一些不一样，当运行里面的demo的时候就可以体会到。它们的坐标系分别如下：
下面就在InitNx（）中开始初始化实例以及建立场景.
①. 实例化 physics SDK
gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION);
初始化完Physics SDK后，只是简单的一个实例。可以通过设置实例的物理参数来充实我们的模拟效果.
gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);
②. 创建场景
1 NxSceneDesc sceneDesc; //场景表述表对象
2
3 sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;
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5 sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT;
6
7 sceneDesc.collisionDetection = true;
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9 gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
在PhysX中，不管是创建场景还是创建各个物体角色时，都是先通过各自对应的描述器（翻译的不是很准确）设置场景和各个物体的物理参数，用来模拟真实的世界环境和物体。建立好表述器后，通过函数createScene（NxSceneDesc）函数就可以建立需要的场景对象。
一般情况下，场景描述器的参数就是设置重力加速度sceneDesc.gravity，是否进行碰撞检测collisionDetection, true为进行，在PhysX SDK中描述器被广泛的应用. 描述器包括所有你创建物体的信息broadphase-coherent是三种碰撞检测中的一种。
1gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);
当相互碰撞的物体的材质都很软的时候，在现实中就会发现当发生碰撞的时候物体之间就会相互嵌入一部分，在这里我们就可以利用物理参数NX_SKIN_WIDTH，它的默认值为0.05m，该值越大，嵌入的就越多
同时，我们可以对场景中的所有物体创建材质。创建的材质定义了碰撞和物体材料的物理属性。比如反弹系数、静摩擦力、滑动摩擦力等。
1 // Create the default material通过材质索引创建一个材质的对象
2
3 NxMaterial* defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0);
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5 defaultMaterial->setRestitution(0.5);
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7 defaultMaterial->setStaticFriction(0.5);
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9 defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5);
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13创建物体，以box为例
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15NxActor* box = CreateBox(NxVec3(5,1,0));
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17NxActor* CreateBox(const NxVec3& pos)
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19{
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21 // Add a single-shape actor to the scene
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23 NxActorDesc actorDesc;
24
25 NxBodyDesc bodyDesc;
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29 // The actor has one shape, a box
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31 NxBoxShapeDesc boxDesc;
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33 boxDesc.dimensions.set(0.5,1,0.5);
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35 actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc);
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37
38
39 actorDesc.body = &bodyDesc;
40
41 actorDesc.density = 10;
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43 actorDesc.globalPose.t = pos;
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45 return gScene->createActor(actorDesc);
46
47}
我们创建一个角色参与者box，它的类型为NxActor*。建立该对象的时候需要设置它的描述器，然后利用函数createActor(NxActorDesc actorDesc)将该对象加入场景中。每一个对象又有和自己形状相对应的描述器。利用它设置对象的物理参数。boxDesc该描述器描述了该盒子的长、宽、高分别为0.5，初始化的位置以及该盒子的密度。
③. 创建完所有的物体对象时，调用UpdateTime()得到从上一帧渲染到现在经过的时间
④. 当创建的场景成功，利用函数StartPhysics()开始它的第一帧模拟。
1 void StartPhysics()
2
3{
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5 // Update the time step
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7 NxReal deltaTime = UpdateTime();
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11 // Start collision and dynamics for delta time since the last frame
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13 gScene->simulate(deltaTime);
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15 gScene->flushStream();
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17}
18
19simulate(deltaTime)是PhysX 解决物理学的关键
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21 flushStream()对时间步进行仿真
四．glutMainLoop()
程序将一直停留在glutMainLoop()中，直到用户自己结束。当场景一旦被渲染后，在每次设置下一场景时，RenderCallback()回调函数将被调用
五．ReleaseNx()
删除场景中所有的物体对象以及场景本身
原文发布时间为：2018-06-24
本文作者：cserli
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