首先来了解下实时系统的基本概念：
1） 临界区，共享资源，任务（类似于进程），任务切换，任务调度，可剥夺型内核，可重入函数，动态优先级调度，
2） 如何处理优先级反转问题。这个问题描述如下：有三个任务，优先级1高于2，2高于3，一开始1和2处于挂起，3在运行，3要使用某个共享资源，就P它的互斥信号量，3得到信号量后开始使用这个共享资源。过一段时间后，1等待的事件发生后剥夺了3的CPU使用权，于是1开始运行。运行时，1也要用3占到的那个资源，所以1只好进入挂起状态，等待3释放这个资源。于是这时3准备继续运行，但这时2等待的事件也发生了，所以2抢占了3的CPU使用权，等2运行完后把CPU还给3，3继续运行，直到释放资源的信号量。这时1才能得以运行。这个过程中，1的优先级实际上降到了3的水平。
处理的方法描述如下：在1第一次抢占3的CPU时，1去申请资源信号量,但内核知道这个信号量被3占了，而3的优先级比1低，于是内核把3的优先级升至与1相同。内核将1放入等待资源信号量的任务列表，然后回到3继续运行。等3完成后释放资源信号量，这时内核恢复任务3本来的优先级，并查看等待该资源信号量的任务列表里有谁在等待这个信号量，这时有1，所以把信号量交给1，于是1得以运行。等1运行完后，2才能开始运行。但uC/OS-II不支持优先级继承，这个功能是可以使内核自动变换任务的优先级。
3） 处理互斥：开关中断（uC/OS-II中用OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXTI_CRITICAL来实现），测试并置位，禁止/运行任务切换，互斥信号量，计数型信号量，
4） 同步：信号量，事件标志(任务与多个事件同步，若任务需要与任何事件之一发生同步，叫独立型同步，若任务与若干事件都发生同步，叫关联型同步)。
5） 任务间通信：消息邮箱，消息队列，中断，
作者：洞庭散人
出处：http://phinecos.cnblogs.com/
