.Net Micro Framework研究—用MF控制机器人

简介:   机器人研究一直是我很早以前的梦想,没有想到在深入研究.Net Micro Framework同时能和机器人搭上了联系。

 

机器人研究一直是我很早以前的梦想,没有想到在深入研究.Net Micro Framework同时能和机器人搭上了联系。
美国iRobot作为一家大型的机器人军工机械厂,其家用机器人吸尘器(电不足时能自动充电的机器人)已经让iRobot公司名满天下。我们研究的机器人就是iRobot公司推出了的新作——一个可以自己编程的机器人移动平台iRobot Create。
由于最近才从微软拿到这个机器人,所以我们第一步就是先要了解这个机器人,然后MF才能作为它的大脑控制该机器人。
让我们先一睹iRobot Create的“芳容”。
iRobot Create 和充电基座(Home Base)
iRobot Create 和BAM蓝牙模块
 
iRobot Create有六类共31条控制命令,即能控制机器人行走、旋转、播放音乐,也能获知32个内置传感器信息(轮是否抬起、是否是悬崖、前方是否有墙、左右碰撞检测等等)。通过串口和iRobot Create进行通信(默认波特率57600).
  //27 号信息包
            public UInt16 WallSignal;                // 墙反射的无线信号强度 0 - 4095 高字节在前
            //28 号信息包
            public UInt16 CliffLeftSignal;           // 左悬崖信号强度
            //29 号信息包
            public UInt16 CliffFrontLeftSignal;      // 左前悬崖信号强度
            //30 号信息包
            public UInt16 CliffFrontRightSignal;     // 右前悬崖信号强度
            //31 号信息包
            public UInt16 CliffRightSignal;          // 右悬崖信号强度
            //32 号信息包
            public bool BpsChange;                   // 波特率发生改变
            public bool DI_3;                        //DI 输入
            public bool DI_2;
            public bool DI_1;
            public bool DI_0;
            //33 号信息包
            public UInt16 AI;                        // 模拟入 0 -1023(5V)   高字节在前
            //34 号信息包
            public bool HomeBase;                    // 是否到家
  public bool InternalCharger;             // 是否充电
随便拿出一段代码,你就会发现iRobot Create可获取大量有效的传感器信息(这样的信息包有四十多个)。
为了便于研究iRobot Create,我先用C#编写一个Windows程序(该程序通信控制部分和MF程序没有太大的区别,仅串口操作有细微差别),通过蓝牙模块(串口)和机器人进行通信(也可以用串口线连接,但是这样控制起来不方便)。
在调试过程中发现蓝牙模块的通信性能和串口线相比,有一定区别,那就是延时较大(一般串口线直连15ms延迟就能保证通信收发成功,蓝牙通信一般需要50ms之上延迟,才能保证通信成功)。控制界面如下。
 
机器人控制本身就是一个很大的课题,所以我们这里也无法一次说个完整和明白,今后我会陆陆续续发些相关文章的。我们今天先说说iRobot Create该充电时是如何找到“家”的(我想大家一定对这个感兴趣)。
iRobot Create毕竟是一个简单的机器人,所以千万不要和它捉迷藏,Homebase一定要放在室内开阔地带(iRobot Create是通过红外信号发现Homebase的所以中间最好不要有遮挡物,否则iRobot Create有可能要找一阵子)。
Homebase有两个红外发射管,可充当位置标记(一个为Green Buoy,一个为Red Buoy)。在iRobot Create头上有一个全方位红外接收头,可以接收到Homebase发出的红外信息。
可收到的红外指令如下:

      iRobot Create就是根据以上信息,不断地调整自己的方位,找到回家的路。 

相关文章
|
2月前
使用的是.NET Framework 4.0,并且需要使用SMTP协议发送电子邮件
使用的是.NET Framework 4.0,并且需要使用SMTP协议发送电子邮件
49 1
|
2月前
|
开发框架 缓存 监控
NET Framework 到 .NET 5/6 的迁移是重大的升级
本文详细介绍了从 .NET Framework 4.8 迁移到 .NET 5/6 的过程,通过具体案例分析了迁移策略与最佳实践,包括技术栈评估、代码迁移、依赖项更新及数据库访问层的调整,强调了分阶段迁移、保持代码可维护性及性能监控的重要性。
57 3
|
2月前
|
机器学习/深度学习 编解码 算法
【小样本图像分割-4】nnU-Net: Self-adapting Framework for U-Net-Based Medical Image Segmentation
《nnU-Net: 自适应框架用于基于U-Net的医学图像分割》是一篇2018年的论文,发表在Nature上。该研究提出了一种自适应的医学图像分割框架nnU-Net,能够自动调整模型的超参数以适应不同的数据集。通过2D和3D U-Net及级联U-Net的组合,nnU-Net在10个医学分割数据集上取得了卓越的性能,无需手动调整。该方法强调数据增强、预处理和训练策略等技巧,为医学图像分割提供了一个强大的解决方案。
81 0
【小样本图像分割-4】nnU-Net: Self-adapting Framework for U-Net-Based Medical Image Segmentation
winform .net6 和 framework 的图表控件,为啥项目中不存在chart控件,该如何解决?
本文讨论了在基于.NET 6和.NET Framework的WinForms项目中添加图表控件的不同方法。由于.NET 6的WinForms项目默认不包含Chart控件,可以通过NuGet包管理器安装如ScottPlot等图表插件。而对于基于.NET Framework的WinForms项目,Chart控件是默认存在的,也可以通过NuGet安装额外的图表插件,例如LiveCharts。文中提供了通过NuGet添加图表控件的步骤和截图说明。
winform .net6 和 framework 的图表控件,为啥项目中不存在chart控件,该如何解决?
|
4月前
|
开发框架 缓存 前端开发
实战.NET Framework 迁移到 .NET 5/6
从.NET Framework 迁移到.NET 5/6 是一次重要的技术革新,涵盖开发环境与应用架构的全面升级。本文通过具体案例详细解析迁移流程,包括评估现有应用、利用.NET Portability Analyzer 工具识别可移植代码、创建新项目、逐步迁移代码及处理依赖项更新等关键步骤。特别关注命名空间调整、JSON 序列化工具更换及数据库访问层重构等内容,旨在帮助开发者掌握最佳实践,确保迁移过程平稳高效,同时提升应用性能与可维护性。
145 2
|
4月前
|
开发框架 JSON 监控
实战指南:从 .NET Framework 迁移到 .NET 5/6 的策略与最佳实践
【8月更文挑战第28天】从 .NET Framework 迁移到 .NET 5/6 是一次重要的技术升级,涉及开发环境与应用架构的改进。本文通过具体案例分析,介绍迁移策略与最佳实践,帮助开发者顺利完成转变。
87 1
|
4月前
|
缓存 程序员
封装一个给 .NET Framework 用的内存缓存帮助类
封装一个给 .NET Framework 用的内存缓存帮助类
|
4月前
|
XML JSON 程序员
总结一下 .NET FrameWork 和 .NET Core 创建的项目的不同点
总结一下 .NET FrameWork 和 .NET Core 创建的项目的不同点
102 0
|
4月前
分享一份 .NET Core 简单的自带日志系统配置,平时做一些测试或个人代码研究,用它就可以了
分享一份 .NET Core 简单的自带日志系统配置,平时做一些测试或个人代码研究,用它就可以了
|
4月前
|
消息中间件 开发框架 .NET
闲话 .NET(7):.NET Core 能淘汰 .NET FrameWork 吗?
闲话 .NET(7):.NET Core 能淘汰 .NET FrameWork 吗?