世界坐标系
世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其它坐标系所需要的参考框架。从另一方面说能够用世界坐标描述其它坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系。
物体坐标系
物体坐标系是和特定物品相关联的坐标系。每个物体都有它独立的坐标系。当物体移动和改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。
例如：我告诉您“向前走一步”，是在向你物体坐标系发指令。我并不知道您会向哪个方向移动，一些人向北，一些人向南，等等。“前”，“后”，“左”，“右”这样的概念只关物体坐标系中才有意义。
例如：“向左转”和“向东转”，“向左转”是物体坐标系中的概念，“向东转”则是世界坐标系中的。
物体坐标系中也可以向指定方向那样指定位置。
例如：“您车上的灭火器放在哪”，即使您在芝家哥，您也不能告诉我“在芝加哥”，我问的是“在你车里的哪”，换句话讲，我想让你描述在您 汽车物体坐标系中灭火器的位置。
有时候物体坐标系也被称为模型坐标系。因为模型顶点的坐标都 是在模型坐标系中描述的。有时候它也称作自身坐标系
摄像机坐标系
摄像机坐标系是与观察者密切相关的坐标系。他可被看作是一种特殊的物体坐标系。在这个物体坐标系中，摄像机在原点，x轴向右，z轴向前（朝屏幕），y轴向上。关于摄像机上的典型问题是描述在屏幕中哪些物品要显示出来。
惯性坐标系
惯性坐标系是为了简化世界坐标系到物品坐标系的转换而引入的概念（因为从物体坐标系转到世界坐标系只需要旋转，从惯性坐标系转到世界坐标系只需要平移）。惯性意为在世界坐标系到物体坐标系的“半途”。
惯性坐标系的原点和物品坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的各轴。
