ROS2教程03 ROS2节点
本文是关于ROS2(机器人操作系统2)节点的教程,涵盖了节点的概念、特性、使用方法,以及如何编写、测试和使用ROS2节点相关的命令行工具。文章介绍了节点的独立性、任务执行、跨硬件分布和多语言编写能力。详细解释了如何启动节点、查看节点信息、编写节点代码(包括面向过程和面向对象的方法),以及如何为功能包添加依赖和入口点。此外,还探讨了重映射节点名称和使用节点命令行工具的方法,如 `ros2 node info` 和 `ros2 node list`。适合已安装ROS2 Humble和Ubuntu 22.04操作系统,并具有Shell基础知识的读者学习。