A*寻路算法

简介:

//http://poj.org/problem?id=2449

include

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include

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using namespace std;

typedef pair pii;//距离,顶点
struct Arc
{

int vex;
int weight;

};

const int MAX_VEX_NUM = 1010;
const int MAX = 1<<20;

vector Adjlist[MAX_VEX_NUM];
vector AdjlistRev[MAX_VEX_NUM];//反向图,求h(n)
int h[MAX_VEX_NUM];

int S,T,K;

void Init()
{

int N,M;
int A,B,T;
cin>>N>>M;
int i;
for(i = 0; i < N; i++)
{
    Adjlist[i].clear();
    AdjlistRev[i].clear();
}
Arc arc;
for(i = 0; i < M; i++)
{
    cin>>A>>B>>T;
    arc.vex = B;
    arc.weight = T;
    Adjlist[A].push_back(arc);
    arc.vex = A;
    AdjlistRev[B].push_back(arc);
}
cin>>S>>::T>>K;

}

//计算h[n]
void Dijkstra(int u)
{

priority_queue<pii, vector<pii>, greater<pii> > pq_dij;
bool traversed[MAX_VEX_NUM];
memset(traversed, false, MAX_VEX_NUM * sizeof(bool));
for(int i = 0; i < MAX_VEX_NUM; i++)
{
    h[i] = MAX;
}
 
h[u] = 0;
pq_dij.push(make_pair(h[u], u));
while(!pq_dij.empty())
{
    pii pq_node = pq_dij.top();
    pq_dij.pop();
    int v = pq_node.second;
    if(traversed[v])
        continue;
    traversed[v] = true;
    for(vector<Arc>::iterator iter = AdjlistRev[v].begin(); iter != AdjlistRev[v].end(); iter++)
    {
        int w = iter->vex;
        int weight = iter->weight;
        if(h[w] > h[v] + weight)
        {
            h[w] = h[v] + weight;
            pq_dij.push(make_pair(h[w], w));
        }
    }
}

}

int Astar(int s, int t, int k)
{

priority_queue<pii, vector<pii>, greater<pii> > pq_astar;
int cnt[MAX_VEX_NUM];
memset(cnt, 0, MAX_VEX_NUM * sizeof(int));
pq_astar.push(make_pair(h[s], s));
 
while(!pq_astar.empty())
{
    pii node = pq_astar.top();
    pq_astar.pop();
    int u = node.second;
    int cost = node.first;
    cnt[u]++;
    if(cnt[t] == k)
        return cost;
    if(cnt[u] > k)
        continue;
    for(vector<Arc>::iterator iter = Adjlist[u].begin(); iter != Adjlist[u].end(); iter++)
    {
        int v = iter->vex;
        int weight = iter->weight;
        if(h[v] != MAX)
        {
            pii adjArc = make_pair(cost - h[u] + weight + h[v], v);
            pq_astar.push(adjArc);
        }
    }
}
return -1;

}

int main()
{

//freopen("in.txt", "r", stdin);

Init();
Dijkstra(T);

if(S == T)
    K++;
cout<<Astar(S, T, K)<<endl;
return 0;

}

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