正常VNC无法看3D图形，然后现在想在服务器上跑东西，但要用VNC连接上去可以看到相关图形。

在网上找了下，使用VirtualGL可以实现相关要求。


1：下载相关软件，安装一下。

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https: //sourceforge .net /projects/virtualgl
https: //sourceforge .net /projects/turbovnc

建议添加相关环境变量 

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echo  'export PATH=/opt/TurboVNC/bin:/opt/VirtualGL/bin:$PATH'  >>  /etc/profile

2：按官方的说法建议安装下面的软件

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apt-get  install  libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-fallback  #14.04
apt-get  install  libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback  #16.04

3：配置

#如果有Nvidia显卡，需要安装驱动

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apt  install  nvidia-375
nvidia-xconfig --busid=`nvidia-xconfig --query-gpu-info |  awk  '/BusID/{print $NF}' ` --use-display-device=none
#今天在一台新服务器安装了一下，先安装的375驱动，然后 nvidia-smi 都没有相关内容，
#后来再把375删除，安装 nvidia-current，然后再把nvidia-current删除，重新安装375又好了。原因不明。


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vglserver_config

#另外可能要把需要3D显示的用户添加到vglusers组中

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usermod  -a -G vglusers ubuntu

具体文档可以到官方查看


实现3D查看有两种方式，

1：使用vglconnet 连接

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vglconnect -s user@server
#然后在要运行的程序前加上vglrun,比如
vglrun rosrun rviz rviz

2：使用SSH端口转发（推荐）

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ssh  -C -N -L LocalPort:Server:ServerPort user@Server
#再使用vnc连接
#最后在要运行的程序前加上vglrun,比如
vglrun rosrun rviz rviz

#更新，今天再测试了一上，发现不用转发也可以。本来是要用Xrdp来，这样比较省事。但目前没测试好。但服务器端还是要用 TurboVNC

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# 添加到 /etc/pam.d/common-auth； 可以把密码抓出来

wKiom1lcPD3QTJmyAAADi_8Evd8291.png-wh_50

#上面的内容本来不想用图片，只怪博客用的阿里大SB的服务，提交不了。

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# 按当前用户密码生成VNC密码；密码由pam中获得
# cat /etc/vncpass.sh
#!/bin/bash
 
read  password
 
if  [ $PAM_USER =  "root"  ];  then
     exit  0
fi
 
HOME= /home/ $PAM_USER
 
if  [ ! -d $HOME ];  then
     exit  0
fi
 
if  [ -s $HOME/.vnc /passwd  ];  then
     exit  0
fi
 
if  [ ! -d $HOME/.vnc ];  then
     mkdir  -p $HOME/.vnc
fi
# 此vncpassword用turbovnc的vncpasswd测试不行，然后现在用的 tightvncserver 中的 vncpasswd
# 测试通过
echo  $password | vncpasswd -f > $HOME/.vnc /passwd
chmod  0700 $HOME/.vnc
chmod  0600 $HOME/.vnc /passwd
chown  `stat -- printf =%u:%g $HOME` -R $HOME/.vnc
 
 
# 添加到 /etc/profile；实现当前有vncserver且有监听端口就跳过，其它则结束后，再运行
if  [ $USER !=  "root"  ];  then
   vncserver -list |  awk  -F  '[: ]+'  '/^:/{p=sprintf("59%02d",$2);"ss -lnt | grep :"p | getline s;if(length(s)==0){++i;system("vncserver -kill :"$2)}}END{if($0~/^[^:]/||i)exit 1}'
   if  [ $? - ne  0 ];  then
     for  i  in  ` seq  10`;  do
       sleep  1
       vncserver >  /dev/null  2>&1
       vncport=`vncserver -list |  grep  -Po  '(?<=:)\d+' `
       if  [ ! -z  "$vncport"  ];  then
          port=` printf  "%02d"  $vncport`
          if  [ ! -z `ss -lnt |  grep  -Po  ":59$port\b" ` ];  then
            break
          else
            vncserver - kill  `vncserver -list |  awk  '/^:/{print $1}' `
          fi
       fi
     done
   fi
   vncserver -list
fi

 

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# VNC空闲过久再次进入会黑屏，在VNC的终端中运行如下命令（关闭屏保）
gsettings  set  org.gnome.desktop.session idle-delay 0
gsettings  set  org.gnome.desktop.screensaver lock-enabled  false

 

附： ROS安装

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#ros install
 
echo  "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"  > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
apt-key adv --keyserver hkp: //ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
apt install ubuntu-desktop
apt install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback
apt install ros-kinetic-desktop-full
apt install xwayland weston wayland-protocols libgles2-mesa-dev mesa-utils-extra
apt install python-rosinstall
 
 
echo  "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"  >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
#virtualgl install 见上面
 
#ros run test
roscore &
rosrun rviz rviz
#NeedVirtualGL ?
sed -i  '/^rosrun_prefix=/s/rosrun_prefix="/&vglrun/'  /opt/ros/kinetic/bin/rosrun
 
#wayland
weston