先声明本人大学非电子类专业的，仅仅是懂而以。
一直想做自平衡控制系统的实验，可惜没空。先
做了个位恣整定的实验。位恣指的是物体所处的空间
姿态，如飞机沿各个轴旋转的角度。实验用的控制器是
ardunio,陀螺仪用的是
L3G4200D用来测量角速度，通过
对角速度积分得到旋转的角度，用卡尔曼滤波器进行误差
修正。
卡尔曼滤波器在各种飞行器上得到广泛的应用，如
预测卫星下一时刻轨道位置。
本文转自einyboy博客园博客，原文链接：http://www.cnblogs.com/einyboy/p/3390787.html
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