1、MC9SXS128单片机IO中，PORTE端口的最低两位只能为输入口，所以PORTE端口的数据寄存器最低两位是只读位；PORTJ端口是一个特例，只能对其最低两位和最高两位进行有效操作。
两路PIT同时使用时，在中断函数里清中断标志位一定要使用如PITTF=0x01;//清中断标志位而不是像PITTF_PTF0 = 1这样的写法; 不然两路PIT其实只有1路在工作
一旦PIT中断初始化使能，那么代码里一定要有中断函数，如果没有，编译不会报错，但是可怕的是一定运行会出现不可预估的后果。
XS128默认状态下进入中断服务是，CCR中的I位自动置1，禁止响应其他可屏蔽中断，中断如果要实现嵌套，需要在低级中断中再开一次总中断，比如：
interrupt VectorNumber_Vpit1 void PIT_motor(void)
{EnableInterrupts; }，即将CCR中可屏蔽中断位I清零，使高级中断可打断低级中断，而低级中断打断不了高级中断。
2、智能车路径优化方案：
磁珠参数主要包括：初始磁通量(U值) 居里温度 工作频率
电感是储能元件，而磁珠是能量转换（消耗）器件。电感多用于电源滤波回路，侧重于抑止传导性干扰；磁珠多用于信号回路，主要用于EMI方面。磁珠用来吸收超高频信号，象一些RF电路，PLL，振荡电路，含超高频存储器电路（DDR,SDRAM,RAMBUS等）都需要在电源输入部分加磁珠，而电感是一种储能元件，用在LC振荡电路、中低频的滤波电路等，其应用频率范围很少超过50MHz。
四种方法解决地线干扰问题：
(1)用磁珠连接；
(2)用电容连接；
(3)用电感连接；
(4)用0欧姆电阻连接。
磁珠的等效电路相当于带阻限波器，只对某个频点的噪声有显著抑制作用，使用时需要预先估计噪点频率，以便选用适当型号。对于频率不确定或无法预知的情况，磁珠不合。
电容隔直通交，造成浮地。
0欧电阻相当于很窄的电流通路，能够有效地限制环路电流，使噪声得到抑制。电阻在所有频带上都有衰减作用(0欧电阻也有阻抗)，这点比磁珠强。
4、#define max(a,b) (((a)>(b))?(a):(b))
#define min(a,b) (((a)<(b))?(a):(b))
#define abs(x) (((x)>=0)?(x):(-(x)))
