对于分解机(Factorization Machines，FM)推荐算法原理，本来想自己单独写一篇的。但是看到peghoty写的FM不光简单易懂，而且排版也非常好，因此转载过来，自己就不再单独写FM了。
本文转自刘建平Pinard博客园博客，原文链接：http://www.cnblogs.com/pinard/p/6370127.html，如需转载请自行联系原作者
分解机(Factorization Machines)推荐算法原理
2017-11-23
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在大学期间，参加的智能汽车竞赛中就使用到了PID经典控制算法，对于智能小车的调试更加的方便。
一、PID原理
PID控制方法将偏差的比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。
常规的PID控制系统如图所示：
系统的输入r(t)为控制量的目标输出值，输出y(t)为控制量的实际输出值，e(t)为输出量目标值与实际值
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