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一、本次实验所需器材
1、Arduino UNO板 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-15820725129.16.AtgoEm&id=545093340395
2、蓝牙模块
3、蓝牙小车底盘（可从淘宝网购买）
4、L298驱动模块：1个
3、面包板：1个
二、蓝牙模块的使用
实验：给蓝牙模块发送h，回复i am here；发送b，回复see you.
硬件连接：
代码：
char getstr; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { getstr=Serial.read(); if(getstr=='h') { Serial.println("I am here!"); } else if(getstr=='b'){ Serial.println("See you!"); } }
将以上代码写入arduino时，要注意先将蓝牙断开，写入完成后，再连上蓝牙，否则会出错。
手机端下载一个bluetooth spp或者蓝牙串口程序即可，这里我用的是http://www.mumayi.com/android-92724.html。
然后通过手机与该蓝牙模块进行连接，一般默认连接码是1234或者0000。连接后，发送h,会显示I am here，发送b，会显示See you!
三、蓝牙遥控小车制作
1、从网上购买了蓝牙小车底盘，组装后如下图：
2、L298驱动模块
该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。
例子：
char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
{
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
}
void loop()
{
getstr=Serial.read();
if(getstr=='f')
{
Serial.println("go forward!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mRight(in3,in4);
}
else if(getstr=='b'){
Serial.println("go back!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr=='l'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr=='r'){
Serial.println("go right!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
}
else if(getstr=='s'){
Serial.println("Stop!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
注意，当输入f\b\l\r时，无论前往、后退、左转、右转，电机都是先停一下，再转，这样电机都流畅。
3、蓝牙模块
接法与二中蓝牙模块的使用接法相同。
4、超声波测距模块
连接方法是将VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。
5、硬件连接图
6、代码
char getstr; int in1=12; int in2=11; int in3=10; int in4=9; //上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组 int TrigPin = 5; int EchoPin = 6; float cm; int i=0;//记录测量次数，每5次取一下平均值 float cmsum;//计算5次总值 float cmeve;//计算5次平均值 void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序 { digitalWrite(pin1,HIGH); digitalWrite(pin2,LOW); } void _mBack(int pin1,int pin2)//同上 { digitalWrite(pin1,LOW); digitalWrite(pin2,HIGH); } void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了 { digitalWrite(pin1,HIGH); digitalWrite(pin2,HIGH); } void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(in1,OUTPUT); pinMode(in2,OUTPUT); pinMode(in3,OUTPUT); pinMode(in4,OUTPUT); pinMode(TrigPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。 digitalWrite(in1,HIGH); digitalWrite(in2,HIGH); digitalWrite(in3,HIGH); digitalWrite(in4,HIGH); } void loop() { getstr=Serial.read(); delayMicroseconds(60); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(60); digitalWrite(TrigPin, LOW); cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 if (i==5){//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车 i=0; cmeve=cmsum/5; cmsum=0; if (cmeve<10 and cmeve>0) { Serial.println(cmeve); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); } } else { i=i+1; cmsum=cmsum+cm; } if(getstr=='f') { Serial.println("go forward!"); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); _mRun(in1,in2); _mRun(in3,in4); } else if(getstr=='b'){ Serial.println("go back!"); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); _mBack(in1,in2); _mBack(in3,in4); } else if(getstr=='l'){ Serial.println("go left!"); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); _mRun(in1,in2); _mBack(in3,in4); } else if(getstr=='r'){ Serial.println("go left!"); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); _mRun(in3,in4); _mBack(in1,in2); } else if(getstr=='s'){ Serial.println("Stop!"); _mStop(in1,in2); _mStop(in3,in4); } }
7、视频
