安卓驱动陀螺仪代码：
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package zcd.functions; import zcd.netanything.R; import android.app.Fragment; import android.content.Context; import android.hardware.Sensor; import android.hardware.SensorEvent; import android.hardware.SensorEventListener; import android.hardware.SensorManager; import android.os.Bundle; import android.util.Log; import android.view.LayoutInflater; import android.view.View; import android.view.ViewGroup; import android.widget.TextView; public class VR extends Fragment implements SensorEventListener { private SensorManager sensorManager; private Sensor magneticSensor; private TextView showTextView; private Sensor accelerometerSensor; private Sensor gyroscopeSensor; // 将纳秒转化为秒 private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f; private float timestamp; private float angle[] = new float[3]; public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState) { // TODO Auto-generated method stub View view = inflater.inflate(R.layout.vr,container, false); showTextView = (TextView)view.findViewById(R.id.text); return view; } public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); sensorManager = (SensorManager) getActivity().getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE); magneticSensor = sensorManager .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD); accelerometerSensor = sensorManager .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); gyroscopeSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE); //注册陀螺仪传感器，并设定传感器向应用中输出的时间间隔类型是SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME(20000微秒) //SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST(0微秒)：最快。最低延迟，一般不是特别敏感的处理不推荐使用，该模式可能在成手机电力大量消耗，由于传递的为原始数据，诉法不处理好会影响游戏逻辑和UI的性能 //SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME(20000微秒)：游戏。游戏延迟，一般绝大多数的实时性较高的游戏都是用该级别 //SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL(200000微秒):普通。标准延时，对于一般的益智类或EASY级别的游戏可以使用，但过低的采样率可能对一些赛车类游戏有跳帧现象 //SensorManager.SENSOR_DELAY_UI(60000微秒):用户界面。一般对于屏幕方向自动旋转使用，相对节省电能和逻辑处理，一般游戏开发中不使用 sensorManager.registerListener(this, gyroscopeSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); sensorManager.registerListener(this, magneticSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); sensorManager.registerListener(this, accelerometerSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); } //坐标轴都是手机从左侧到右侧的水平方向为x轴正向，从手机下部到上部为y轴正向，垂直于手机屏幕向上为z轴正向 @Override public void onSensorChanged(SensorEvent event) { if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) { // x,y,z分别存储坐标轴x,y,z上的加速度 float x = event.values[0]; float y = event.values[1]; float z = event.values[2]; // 根据三个方向上的加速度值得到总的加速度值a float a = (float) Math.sqrt(x * x + y * y + z * z); System.out.println("a---------->" + a); // 传感器从外界采集数据的时间间隔为10000微秒 System.out.println("magneticSensor.getMinDelay()-------->" + magneticSensor.getMinDelay()); // 加速度传感器的最大量程 System.out.println("event.sensor.getMaximumRange()-------->" + event.sensor.getMaximumRange()); showTextView.setText("x-->" + x + "\ny-->" +y + "\nz-->" + z); } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) { // 三个坐标轴方向上的电磁强度，单位是微特拉斯(micro-Tesla)，用uT表示，也可以是高斯(Gauss),1Tesla=10000Gauss float x = event.values[0]; float y = event.values[1]; float z = event.values[2]; // 手机的磁场感应器从外部采集数据的时间间隔是10000微秒 System.out.println("magneticSensor.getMinDelay()-------->" + magneticSensor.getMinDelay()); // 磁场感应器的最大量程 System.out.println("event.sensor.getMaximumRange()----------->" + event.sensor.getMaximumRange()); System.out.println("x------------->" + x); System.out.println("y------------->" + y); System.out.println("z------------->" + z); // // Log.d("TAG","x------------->" + x); // Log.d("TAG", "y------------>" + y); // Log.d("TAG", "z----------->" + z); // // showTextView.setText("x---------->" + x + "\ny-------------->" + // y + "\nz----------->" + z); } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) { //从 x、y、z 轴的正向位置观看处于原始方位的设备，如果设备逆时针旋转，将会收到正值；否则，为负值 if(timestamp != 0){ // 得到两次检测到手机旋转的时间差（纳秒），并将其转化为秒 final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S; // 将手机在各个轴上的旋转角度相加，即可得到当前位置相对于初始位置的旋转弧度 angle[0] += event.values[0] * dT; angle[1] += event.values[1] * dT; angle[2] += event.values[2] * dT; // 将弧度转化为角度 float anglex = (float) Math.toDegrees(angle[0]); float angley = (float) Math.toDegrees(angle[1]); float anglez = (float) Math.toDegrees(angle[2]); System.out.println("anglex------------>" + anglex); System.out.println("angley------------>" + angley); System.out.println("anglez------------>" + anglez); System.out.println("gyroscopeSensor.getMinDelay()----------->" + gyroscopeSensor.getMinDelay()); } //将当前时间赋值给timestamp timestamp = event.timestamp; } } @Override public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { // TODO Auto-generated method stub } @Override public void onPause() { // TODO Auto-generated method stub super.onPause(); sensorManager.unregisterListener(this); } }
