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Kinect非常好的文章

2012-05-06 585

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机器学习/深度学习 Ubuntu 开发工具

相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍

**什么是相机与激光雷达外参标定？** 就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵标定的就是这个4维的旋转矩阵。标定的方法有： - 基于特征 - 基于运动观测 - 基于最大化互信息 - 基于深度学习基于特征的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高

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相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍

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相机和livox激光雷达外参标定：在gazebo中搭建仿真场景

前两篇介绍了相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包的livox_camera_lidar_calibration 和使用方法. 具体链接: - [链接1](https://www.guyuehome.com/38522) - [链接2](https://www.guyuehome.com/38524) 本篇在gazebo中搭建可以模拟产生livox_camera_lidar_calibration功能包需要的数据的仿真场景.

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C++ 计算机视觉

相机与激光雷达标定:gazebo仿真livox_camera_lidar_calibration---相机内参标定

ROS功能包:**livox_camera_lidar_calibration**提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。

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