《中国人工智能学会通讯》——11.12 三维目标检测识别-阿里云开发者社区

开发者社区> 知与谁同> 正文

《中国人工智能学会通讯》——11.12 三维目标检测识别

简介: 本节书摘来自CCAI《中国人工智能学会通讯》一书中的第11章,第11.12节, 更多章节内容可以访问云栖社区“CCAI”公众号查看。
+关注继续查看

11.12 三维目标检测识别

目标识别一直是计算机视觉及模式识别领域的研究热点,其目的在于从场景中鉴别出感兴趣目标并获得其位姿信息。针对遮挡和背景干扰下的目标识别问题,本文提出了一种基于模型库的层次化三维目标识别算法[2] 。该算法共包括模型表示、候选模型生成、变换假设生成,以及验证和分割四个主要模块,其流程如图 6 所示。离线训练时,首先为感兴趣的三维目标构建一个模型库,并对每一个模型进行关键点检测和 RoPS 特征描述子提取。对于输入场景点云,同样进行关键点检测及 RoPS 特征提取,进而将场景点云特征与所有模型特征进行匹配以得到场景中潜在目标的候选模型。接着通过对场景与模型间的匹配对应点对计算二者之间的刚性变换关系,并对所有可能的变换关系进行聚类得到变换关系的假设及其置信度。对每一个候选模型,利用潜在变换假设及 ICP 算法将其与场景点云进行精配准以计算二者之间的重合度,若重合度超过预设的阈值则检测识别出该目标并得到目标的精确姿态。否则继续对下一个候选模型及变换假设进行验证,直到所有模型及假设均经过验证为止。image
采用四个公共数据集对所提三维目标识别算法进行测试。图 7 给出了 UWA 数据集上两个场景的示例及其识别结果,从图 7 中可知,除了图 (d) 中的 T-Rex 之外,其他目标均得到正确识别,且其姿态亦得到了精确估计。图 7(d) 中 T-Rex 目标未能image
正确识别的原因在于过度遮挡。在 UWA 数据集上不同目标遮挡率下的识别率结果如图 8 所示,可见本文算法性能超越了所有现有算法。当目标遮挡率在 0~80% 之间时,本算法可获得 100% 的识别率。即使目标遮挡率达到 85% 时,该算法依然可获得93.1% 的识别率。当目标遮挡率在 0~84% 之间时,本算法的平均识别率为 98.8%。此外,本文算法在实验中未出现任何虚警。因此,本文算法可有效地从存在遮挡、背景干扰和数据分辨率变化的复杂场景中识别出模型库中的目标。image

版权声明:本文内容由阿里云实名注册用户自发贡献,版权归原作者所有,阿里云开发者社区不拥有其著作权,亦不承担相应法律责任。具体规则请查看《阿里云开发者社区用户服务协议》和《阿里云开发者社区知识产权保护指引》。如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容,填写侵权投诉表单进行举报,一经查实,本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。

相关文章
【论文理解】ICCV2021-视频中小目标检测Dogfight
论文地址:https://arxiv.org/abs/2108.02092目标:在无人机飞行过程中捕获的背景杂乱的画面中检测其他无人机挑战:任意的移动(相机移动,目标也移动)小尺寸,只占画面像素的0.05%~0.07%(PASCAL VOC (22.62%) and ImageNet (19.94%))形状变换(拍摄角度不同,拍摄的无人机形状不同)遮挡基于region-proposal的方法无法捕
186 0
人工智能如何预测、检测和阻止金融犯罪
一旦企业做出实现自动化的决定,并不像简单地保持反欺诈和合规性一样简单。企业所需要的是金融自动化监督,这是一套人工智能驱动的技术和流程,能够实时有效地监管现代金融系统。
9 0
ASP.NET中检测含有中文字符串的实际长度
以下就是在ASP.NET中检测含有中文字符串的实际长度,这个可能在很多地方都用的上.        VB.NET的写法:    Function StrLength(Byval Str As String) As Integer      Dim En As ASCIIEncoding=New ASCIIEncoding ()    Dim B As Byte()=En.
541 0
人工智能检测技术在司法监督管理上的应用
在我国深化司法体制改革的时代背景下,为响应国家提高司法现代化水平,构建司法文明的要求,将人工智能引入法院的实践正如火如荼开展。人工智能的优势与法律的特点相契合,论证了司法与人工智能结合具备技术实现层面的可行性。而如何真正地将人工智能技术应用于司法领域却是摆在大家面前的真实挑战。本文中,阿里云智能 AI MVP,北京华夏电通发展规划总监王瑞宾为大家分享了人工智能检测技术在司法监督管理上的应用。
500 0
[Linux 性能检测工具]DF
DF NAME: df 报告了文件系统的使用 语法: df [OPTION]... [FILE]... 描述: Df显示了以文件名为从参数查看所在文件系统的可用空间。如果没有指定文件那么会显示所有的文件系统,磁盘空间默认是1k block,除非POSIXLY_CORRECT被设置,这样就会使用512-byte块。
562 0
内网安全——利用NSA Smbtouch批量检测内网
本文讲的是内网安全——利用NSA Smbtouch批量检测内网,最近,NSA渗透工具被曝光,其中包含多个Windows远程漏洞利用工具,影响很大
2439 0
Jenkins Pipeline集成Sonar进行代码质量检测
Jenkins Pipeline集成Sonar进行代码质量检测 简介 jenkins pipeline Jenkins Pipeline (或简称为 "Pipeline" )是一套jenkins插件,将持续交付的实现和实施集成到 Jenkins 中。
3159 0
[Linux 性能检测工具]VMSTAT
VMSTAT NAME:          Vmstat: 报告虚拟内存统计 语法 :        vmstat [-a] [-n] [-t] [-S unit] [delay [ count]]        vmstat [-s] [-n] [-S unit]       ...
727 0
+关注
10077
文章
2994
问答
文章排行榜
最热
最新
相关电子书
更多
《2021云上架构与运维峰会演讲合集》
立即下载
《零基础CSS入门教程》
立即下载
《零基础HTML入门教程》
立即下载