5.14 易用性和可重构性
易用性往往是和标准化相关的。目前，移动操作机器人的硬件和软件均没有统一的标准，各家做出来的产品从使用到维护都有或多或少的不同。这类不均一的产品对系统集成和基准测试都带来了挑战。① 在软件上，ROS 社区已经建立了ROS-Industrial 分支，专门开发针对工业机器人及其相关产品的统一软件平台。由于 ROS 已经被机器人学术界广泛采用进行快速原型开发，因此结合 ROS 的各个开源软件库（如 rviz、navigation、MoveIt!、tf 以及各种机器人动作规划器或者路径规划器等），人们可以很方便地为工业机器人开发统一的软件平台[38] 。同时，机器人仿真平台的开发也很重要，如 Gazebo [39] 、Vrep [40] 。在工业应用中，基于仿真平台的充分测试，往往能够节省大量现场部署的时间和减少潜在的危险。② 在标准上，新的针对服务型协作型机器人的 ISO13482 标准已经出台[41] 。通过对机器人关键部件和关键技术订立标准，可以实现模块化的设计，从而能够更好地针对工业应用环境进行机器人重构，适应多种多样的生产任务。
