电商仓或即时零售仓做机器人拆零拣选训练时，料箱和刚性商品需要从真实样件变成可识别、可编辑、有碰撞关系的三维对象。核心不是快速生成大量模型，而是让每个资产都能和真实商品清单、类别标签、几何尺寸与任务属性一一对应。
这类资产库适合从一个典型料箱单元开始。先用少量有代表性的刚性商品跑通采集、建模、标签、碰撞配置和样例验收，再扩展到更多品类，比一次性批量生成更容易保持质量一致。
先定义一个可验收的料箱单元
样例范围应包含料箱、箱内商品、商品清单和一个典型拣选工位。商品尽量覆盖盒装、瓶装、罐装等不同刚性外形，同时保留料箱内的摆放密度和遮挡关系。每个样件在采集前就分配唯一编号，后续模型、标签和版本都沿用同一编号。
采集时同步记录尺寸和对象关系
商品外观需要覆盖正面、侧面、顶部和容易被遮挡的局部，同时记录实物尺寸、默认摆放方向和在料箱中的参考位置。对外观高度相似的商品，条码、品类编号或包装版本应进入资产清单，以免后续出现模型外观正确、业务标识却对不上的情况。
将料箱和商品拆成独立资产
料箱、箱内商品、货架和拣选工位需要分开组织。商品模型保留识别和抓取相关的外轮廓，并在统一的尺寸和朝向下设置对象原点。独立资产可以在不重做整个工位的情况下替换品类、调整摆放和组合新的料箱样例。
让标签字段可以连回真实商品清单
标签应使用稳定字段，至少包含对象编号、品类、外部尺寸、所属料箱和资产版本。如果任务需要区分抓取方向或可操作区域，可将相关字段与对象坐标一起保存。字段名、取值规则和缺省值要在批量制作前定下来，否则不同批次的商品很难进入同一套任务配置。
为交互对象配置碰撞和基础物理属性
料箱和刚性商品需要有与外轮廓相符的碰撞形状。碰撞体过于粗略会影响密集摆放，过于复杂又会增加场景运行负担。建模时可先保留抓取和堆叠相关的几何，再根据样例任务补充质量、摩擦和刚体等基础属性。同一品类使用一致的字段和属性结构，便于后续批量检查。
用OpenUSD和SimReady结构封装资产
每个商品资产可将视觉几何、碰撞几何、材质、语义和基础物理属性组织在明确层级中，再通过OpenUSD引用放入料箱和工位场景。SimReady资产的价值是同一商品可以被不同样例反复调用，而不需要每次复制一份新模型。资产的对象编号和版本应在引用后仍然可读。
面向真实料箱和刚性商品的拆零拣选资产库，众趣科技可从样件和工位采集进入，将料箱、商品、货架和可交互道具拆分成独立对象，整理对象层级与类别标签，并补充碰撞、基础物理属性和OpenUSD或SimReady资产结构。
先用一个样例完成验收
样例验收应同时检查资产和任务环境。先核对商品编号、品类、尺寸、朝向和版本，再将资产放入料箱与拣选工位，观察对象是否出现穿透、悬空、重叠或尺寸错位。对任务实际会调用的对象，还要确认语义字段和碰撞属性在目标环境中可被正确读取。样例通过后，再将同一命名、字段和验收方式扩展到后续批次。
资产库交付需要同时保留对象和台账
最终成果应包含独立料箱与商品资产、对象清单、字段说明、碰撞与基础物理属性记录、样例场景和验收结果。台账要能从真实商品找到对应资产，也能从三维对象回查样件、品类和版本。这样的资产库可以在商品替换、料箱变化和新批次采集时持续更新。
