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《机器人自动化:建模、仿真与控制》一一1.3伺服电动机

简介: 本节书摘来自华章出版社《大数据分析原理与实践》一 书中的第1章,第1.3节,作者:[法]吕克·若兰(Luc Jaulin) ,更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

1.3伺服电动机
机械系统由力或力矩控制并遵循动力学模型,该动力学模型依赖许多未知的系数。由运动学模型表述的相同的机械系统由位置、速度或加速度控制,运动学模型取决于已知的几何系数而且比较容易写成方程。在实际中,通过加入伺服电动机,可以将动力学模型转换成运动学模型。总而言之,伺服电动机是具有电气控制电路和(位置、速度或加速度)传感器的直流电动机。控制电路计算出电动机的给定电压u,以便与传感器测量的设定点w对应,w通常以脉宽调制(PWM)的方波形式给出。有以下三种伺服电动机。
● 位置伺服。传感器测量电动机的位置(或角度)x,其控制规则为u=k(x-w),如果k很大,则x≈ω。
● 速度伺服。传感器测量电动机的速度(或角速度)x·,其控制规则为u=k(x·-w),如果k很大,则x·≈w。
● 加速度伺服。传感器测量电动机的(切向或角)加速度x··,其控制规则为u=k(x··-w),如果k很大,则x··≈w。

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