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🔥 内容介绍
一、无人机应用场景与避障需求
无人机在诸多领域有着广泛应用，如物流配送、测绘、农业植保、搜索救援等。在这些实际应用场景中，无人机通常需要在复杂环境中飞行，环境中可能存在各种障碍物，如建筑物、树木、电线等。为确保无人机安全、高效地完成任务，避障成为关键技术。例如，在城市环境中进行物流配送的无人机，需要避开高楼大厦、电线杆等障碍物；在山区进行测绘的无人机，要躲避山峰、树木等。设计合理的避障轨迹，能让无人机在不碰撞障碍物的前提下，按照预定目标飞行，提高任务执行的成功率和可靠性。
二、混合整数线性规划（MILP）概述
混合整数线性规划是一种数学优化方法，用于解决目标函数和约束条件均为线性，且部分变量为整数的问题。在 MILP 问题中，决策变量分为连续变量和整数变量。连续变量可以在一定区间内取任意实数值，而整数变量只能取整数值。其一般形式为：
3. 求解与轨迹生成
通过构建上述混合整数线性规划模型，使用相应的求解器（如 CPLEX、Gurobi 等）进行求解。求解器会在满足所有约束条件的情况下，找到使目标函数最优的决策变量值。这些决策变量值确定了无人机在各个离散点的位置，从而生成多避障飞行轨迹。在实际应用中，可能需要对生成的轨迹进行平滑处理，以适应无人机的飞行控制要求。
⛳️ 运行结果
