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🔥 内容介绍
作业内容：编程实现惯性导航算法，并利用给定的IMU数据和初始化信息，进行惯性导航解算，导航结果与参考结果进行比分析。
IMU.bin说明：
1.数据按照二进制存储，为双精度double类型；
2.文件中共7列数据依次为：时标（GPS周秒）、X向陀螺输出、Y向陀螺输出、Z向陀螺输出、X向加速度计输出、Y向加速度计输出、Z向加速度计输出；
3.采样频率为200HZ即采样间隔为0.005s（也可以从时标上判断得到）；
4.陀螺和加速度计的输出均为采样间隔内的增量；
5.载体坐标系b系定义为前右下；
6.时标单位为s，陀螺输出的单位为rad，加速度计输出的单位为m/s。
初始化信息：
1.初始时间：91620.0 s；
2.初始位置（纬经高）：23.1373950708 deg，113.3713651222 deg，2.175 m；
3.初始速度（北东地）：0.0 m/s，0.0 m/s，0.0 m/s；
4.初始姿态（横滚俯仰航向）：0.0107951084511778 deg，-2.14251290749072 deg, -75.7498049314083 deg。
Reference.bin说明：
1.纯惯性导航机械编排参考结果；
2.数据按照二进制存储，为双精度double类型；
3.文件中10列数据依次为：时标（GPS周秒，s），纬度（deg），经度（deg），高度（m），北向速度（m/s），东向速度（m/s），垂向速度（m/s），横滚姿态角（deg），俯仰姿态角（deg），航向姿态角（deg）。
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⛳️ 运行结果
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📣 部分代码
avp0 = avp0(:);
[qnb0, vn0, pos0] = setvals(a2qua(avp0(1:3)), avp0(4:6), avp0(7:9));
ins = [];
ins.ts = ts; ins.nts = 2*ts;
[ins.qnb, ins.vn, ins.pos] = setvals(qnb0, vn0, pos0);
ins.vn0 = vn0; ins.pos0 = pos0;
[ins.qnb, ins.att, ins.Cnb] = attsyn(ins.qnb); ins.Cnb0 = ins.Cnb;
ins.avp = [ins.att; ins.vn; ins.pos];
ins.eth = ethInit(ins.pos, ins.vn);
ins.Mpv = [ 1/ins.eth.RMh, 0,0; 0, 1/ins.eth.clRNh, 0; 0, 0, -1];
glv.wm_1 = zeros(3,1)'; glv.vm_1 = zeros(3,1)'; % 方便圆锥补偿和划桨补偿，它俩对应的是上一时刻的速度和角度增量
ins.an = zeros(3,1); %上一个时刻的加速度
🔗 参考文献
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