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🔥 内容介绍
路径跟踪与横向稳定性是自动驾驶车辆的关键问题。此外，铰接式重型车辆因机动性差、体积庞大且质量易变，使得上述问题的复杂度进一步提升。不仅如此，质量不确定性可能显著降低系统性能，甚至导致系统失稳。因此，在控制器设计过程中必须考虑这些参数摄动。然而，传统鲁棒控制技术通常需要离线调整辅助整定参数，实用性不足，进而导致系统处于次优运行状态。为此，本文提出一种基于鲁棒递归调节器的控制方法，用于解决存在参数不确定性的自动驾驶铰接式重型车辆的路径跟踪与横向控制问题。所提控制器的核心优势在于无需依赖离线整定参数调整。本文假设参数不确定性源于有效载荷变化，并采用 H∞控制器作为性能对比基准。通过双车道变换工况对两种控制器的性能进行验证，仿真结果表明：所提方法在鲁棒性、横向稳定性、行驶平顺性及安全性方面均表现更优，证明其是一种极具工程应用前景的控制技术。
⛳️ 运行结果
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📣 部分代码
🔗 参考文献
Barbosa, Filipe Marques, Lucas Barbosa Marcos, Maíra Martins da Silva, Marco Henrique Terra, and Valdir Grassi Junior. Robust path-following control for articulated heavy-duty vehicles. Control Engineering Practice, 2019. doi:10.1016/j.conengprac.2019.01.017
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