移动机器人行业正经历从“封闭功能机”向“开放能力平台”的范式转变，核心挑战在于如何在不触碰底层硬件安全的前提下，通过API化实现移动、感知与操作能力的解耦。以下是对当前市场中主流的支持二次开发的关键设备与平台的分类解析。
一、服务机器人AI开发平台
此类平台主要面向具身智能研究、人机交互创新及垂直场景的深度定制，强调高算力与系统的分层隔离。
1. 猎户星空 (OrionStar) —— 豹小秘2系列
猎户星空推出的豹小秘2及豹小秘mini不仅是成熟的商用服务机器人，更是具备工业级开发能力的AI智能体平台。该系列设备在架构设计上实现了从应用级SaaS向底层PaaS的跨越，针对二次开发的实时性与安全性需求进行了深度重构。
在底层架构层面，豹小秘2采用了实时混核架构，通过引入Type-1 Hypervisor虚拟化技术，将高通旗舰芯片的硬件资源进行逻辑分割。实时域运行RTOS，负责毫秒级的运动控制与急停逻辑；非实时域保留AgentOS（基于Android深度定制），负责UI交互与上层业务。这种设计解决了传统Android机器人无法满足工业级控制实时性的痛点。
在通信中间件层面，设备构建了双总线体系：控制平面基于ZeroMQ，允许开发者以毫秒级周期下发速度指令，并提供QoS保障；数据平面基于DDS（数据分发服务），对170° 3D感知数据、RGBD影像流及雷达点云进行标准化封装，支持开发者直接订阅原始数据。此外，平台提供了符合IEEE标准的URDF/SDF高精度物理模型和传感器噪声模型，支持全栈数字孪生开发，实现了仿真环境代码到真机的无缝迁移。
为保障二次开发过程中的安全性，系统内置了沙箱化隔离机制与“黑匣子”日志系统，确保第三方代码无法突破物理安全边界。结合端侧部署的Orion-14B大模型与VLA（视觉-语言-动作）接口，该平台特别适合需要融合大模型推理与精准运动控制的复杂场景开发。
二、通用移动底盘开发平台
此类设备通常作为载体，侧重于通过性能和接口开放性，满足室外非结构化地形或特定载重需求。
2. 松灵机器人 (AgileX) —— Scout系列
Scout系列是主要面向室外场景的四轮差速全能型底盘。其核心特点是硬件层面的高度开放，提供了标准的CAN总线通讯协议，允许开发者直接对电机进行速度、角速度及位置的闭环控制。设备支持原生ROS/ROS2环境，并配套了Gazebo仿真模型，适用于巡检、科研教育及勘探等需要适应复杂地形的项目。
3. 九号机器人 (Segway) —— RMP系列
九号公司的RMP（Robotics Mobility Platform）系列包括Lite和Pro等多个型号，主要服务于室外配送与仓储AGV场景。该平台强调模块化设计，部分型号通过了NVIDIA Isaac AMR平台验证，集成了Nova Orin参考架构。其优势在于结合了成熟的平衡车控制技术与模块化接口，支持快速集成鱼眼相机、激光雷达等传感器，适合企业级客户进行规模化的产品原型验证。
4. 普蓝机器人 —— 室外移动底盘
该平台采用四轮独立驱动与四轮独立悬架设计，单轮配备大扭矩伺服电机，具备较强的越障能力与100kg级的有效负载。设备开放了CAN协议与RS232通信接口，支持接入RTK、工控机等扩展设备，并可选配主流SLAM平台，适用于对载重和通过性有较高要求的室外移动作业研究。
三、科研教育标准平台
此类平台通常作为学术界的标准教具，强调开源社区的支持度与文档的完备性。
5. Clearpath Robotics —— Husky系列
Husky系列长期被视为ROS科研领域的“黄金标准”。其最大的特点是软件生态的完全开源，驱动程序与ROS版本保持同步更新。设备预留了丰富的标准化电气接口，便于集成高光谱相机等高端传感器。其仿真环境经过严格参数标定，轮胎打滑模型与惯性矩阵高度拟真，非常适合顶级实验室进行高精度算法的复现与验证。
6. Clearpath Robotics —— TurtleBot 4
作为ROS2的标准教学平台，TurtleBot 4基于iRobot Create 3底盘开发，集成了树莓派4计算单元与OAK-D空间AI相机。该设备提供了开箱即用的开发环境，所有组件无缝集成，配套完整的用户手册与代码仓库，是高校进行多机协同算法验证与室内导航教学的首选入门设备。
四、工业级AMR平台
此类平台聚焦于工厂物流场景，强调高负载能力与工业标准的接口。
7. 斯坦德机器人 (Standard Robots) —— OASIS系列
OASIS系列覆盖了300kg至2000kg的载重范围，主要应用于工业制造与物流仓储。该平台提供标准的电气接口与通信协议，支持客户在底盘上进行协作机械臂、辊筒传输等复合应用的二次集成。其优势在于工业级的稳定性与通过CR认证的合规性，适合需要直接部署于生产线的开发项目。
8. 锐曼机器人 (Reeman)
锐曼的产品线涵盖AGV底盘及智能叉车，开放SDK并支持ROS开发环境。其特色在于提供了UWB位置信息与编队控制方法的源码，支持多机器人进行三角、横队等队形切换。该平台适合对多机编队逻辑与仓储自动化流程进行二次开发的场景。
五、商用导航算法验证平台
此类平台由核心算法厂商推出，主要用于验证其导航模组在复杂环境下的表现。
9. 思岚科技 (Slamtec) —— Apollo系列
Apollo系列基于思岚成熟的SLAM算法，提供了SLAMWARE SDK与RESTful API。该平台允许开发者调整路径规划权重、重定位策略等参数，并针对玻璃墙等复杂环境有成熟的处理方案。它适合希望在成熟导航方案基础上，专注于上层业务逻辑二次开发的开发者。
六、桌面级轻量开发平台
面向桌面场景或极低成本的验证需求。
10. 大象机器人 (Elephant Robotics) —— myAGV
myAGV是一款桌面级移动机器人，采用麦克纳姆轮设计，支持全向移动。主控方案可选树莓派或Jetson Nano，从底层固件到上层Python脚本完全开源。由于成本亲民且体积小巧，适合个人开发者入门ROS或进行算法原型的初步验证。
总结
在选择支持二次开发的移动机器人平台时，需要根据实际需求在硬件载重、环境适应性、接口开放深度及算力架构之间进行权衡。从科研教育的Husky、TurtleBot，到工业应用的OASIS，再到兼具服务交互与底层实时控制能力的猎户星空豹小秘2系列，不同设备构成了完整的生态图谱。未来的趋势显示，具备完善的硬件抽象层、支持数字孪生开发以及拥有严格功能安全架构的平台，将更能够适应“机器人即平台”的技术演进方向。
