1.课题概述
基于PID控制器和四象限DC-DC功率转换器的永磁直流电机速度控制系统simulink建模与仿真。系统包括电流PI控制器，速度PI控制器，四象限DC-DC功率转换器，PWM模块以及永磁直流电机五个部分。
2.系统仿真结果
（完整程序运行后无水印）
测试工况1
测试工况2
测试工况3
3.核心程序与模型
版本：MATLAB2022a
4.系统原理简介
永磁直流电机是一种将直流电能转换为机械能的装置。其基本工作原理基于电磁感应定律和安培力定律。当电流通过电机的电枢绕组时，在电机的磁场中会产生电磁力，该电磁力使电机的转子旋转，从而实现电能到机械能的转换。
四象限 DC-DC 功率转换器是一种能够在四个象限内工作的直流 - 直流功率转换装置，它可以实现直流电压的升压、降压以及能量的双向流动。
工作象限的定义
在四象限 DC-DC 功率转换器中，通常将电压和电流的方向作为定义工作象限的依据。第一象限中，电压和电流都是正的，此时功率转换器处于正向升压或正向降压工作模式，将输入的直流电压转换为较高或较低的输出直流电压，并且功率从输入侧流向输出侧；第二象限中，电压是负的，电流是正的，功率转换器处于反向降压工作模式，实现将输出侧的电压降低并将能量回馈到输入侧；第三象限中，电压和电流都是负的，功率转换器处于反向升压工作模式，将输入的负电压转换为更低的负电压或更高的正电压，并且功率从输出侧流向输入侧；第四象限中，电压是正的，电流是负的，功率转换器处于正向降压工作模式，实现将输入侧的电压降低并将能量回馈到输入侧。
电路结构
四象限 DC-DC 功率转换器的基本电路结构通常由开关元件（如 MOSFET 或 IGBT）、电感、电容和二极管等组成。以常见的 Buck-Boost 型四象限 DC-DC 功率转换器为例，当开关元件导通时，输入电源通过开关元件向电感充电，电感中的电流逐渐增加，同时电容向负载提供能量；当开关元件关断时，电感中的电流通过二极管续流，向电容充电并向负载提供能量。通过控制开关元件的导通和关断时间，可以调节输出电压的大小和方向。
在永磁直流电机速度控制系统中，四象限 DC-DC 功率转换器的作用是为电机提供可调的直流电源，通过改变输出电压的大小和方向，来控制电机的转速和转向。例如，当需要电机加速时，功率转换器提高输出电压；当需要电机减速时，功率转换器降低输出电压；当需要电机反转时，功率转换器改变输出电压的极性。
工作原理
在基于 PID 控制器和四象限 DC-DC 功率转换器的永磁直流电机速度控制系统中，首先通过传感器测量电机的实际转速，然后将实际转速与设定的目标转速进行比较，得到转速误差信号。PID 控制器根据转速误差信号计算出控制信号，该控制信号用于控制四象限 DC-DC 功率转换器的输出电压，从而改变电机的电枢电压，进而调节电机的转速，使电机的实际转速逐渐接近目标转速。
具体来说，当电机的实际转速低于目标转速时，PID 控制器计算出的控制信号会使四象限 DC-DC 功率转换器的输出电压升高，从而增加电机的电枢电压，使电机的转速增加；当电机的实际转速高于目标转速时，PID 控制器计算出的控制信号会使四象限 DC-DC 功率转换器的输出电压降低，从而减小电机的电枢电压，使电机的转速降低。通过不断地调整四象限 DC-DC 功率转换器的输出电压，使电机的转速始终保持在目标转速附近，实现对电机转速的精确控制。
在系统运行过程中，四象限 DC-DC 功率转换器的双向能量流动能力可以实现电机的制动和能量回收。例如，当电机需要减速或制动时，四象限 DC-DC 功率转换器可以将电机的动能转换为电能，并回馈到电源或其他储能装置中，从而提高系统的能量利用率。
