我们可以通过图像处理中的像素分析来计算车辆在双轨车道上的偏移量。给定的信息中，摄像头的宽度为640像素，且当车辆居中时，偏移量为0；当车辆完全位于左车道时（即左车道中心线与车辆中心对齐），偏移量为-160像素；同理，当车辆完全位于右车道时，偏移量为160像素。
我们可以设定一个简单的线性关系来计算偏移量。设车辆中心点到屏幕左侧的距离为 (x) 像素（这里 (x) 的取值范围是从0到640），偏移量为 (y) 像素。当 (x=0) 时（即车辆完全在最左侧车道），(y=-160)；当 (x=640) 时（即车辆完全在最右侧车道），(y=160)。因此，可以建立以下线性方程来表示这种关系：
[y = kx + b]
其中，(k) 是斜率，(b) 是y轴截距。根据给定的两个点（(x=0, y=-160)）和（(x=640, y=160)），我们可以求解 (k) 和 (b)。
首先，计算斜率 (k)：
[k = \frac{y_2 - y_1}{x_2 - x_1} = \frac{160 - (-160)}{640 - 0} = \frac{320}{640} = 0.5]
然后，使用其中一个点来求解 (b)，以 (x=0, y=-160) 为例：
[-160 = 0.5*0 + b]
所以，(b = -160)。
因此，偏移量 (y) 的计算公式为：
[y = 0.5x - 160]
这个公式可以用来计算任何情况下，只要车道宽度小于或等于屏幕宽度，车辆相对于车道中心的偏移量。其中 (x) 是车辆中心点距离屏幕左侧的像素距离，而 (y) 将给出车辆相对于车道中心的偏移量，正值表示向右偏移，负值表示向左偏移。
