在双轨车道巡线的问题中，偏移量的计算通常基于车道的宽度和摄像头捕捉到的图像中车道的位置。假设车道宽度是固定的，摄像头的分辨率也是已知的，我们可以根据图像中车道中心的位置来计算车辆相对于车道中心的偏移量。
设车道总宽度为 ( W ) ，摄像头宽度为 ( C ) ，图像中左车道中心到图像左侧边缘的距离为 ( L ) ，图像中右车道中心到图像左侧边缘的距离为 ( R ) 。
偏移量 ( O ) 可以根据以下步骤计算：
计算两车道中心之间的距离：
[ \text{Lane Center Distance} = R - L ]计算车辆相对于两车道中心的位置：
如果车辆位于两车道中心，那么 ( L ) 应该等于 ( R - W/2 ) 。计算偏移量：
偏移量 ( O ) 可以表示为车辆中心与左车道中心的距离减去车辆中心与右车道中心的距离，然后除以2，再加上车道宽度的一半（因为我们需要计算的是车辆中心相对于车道中心的偏移）。[ O = \frac{(R - L) - (W/2 - L)}{2} ]
简化后得到：
[ O = \frac{R - W/2}{2} ]
当车辆向左车道偏移时，( R ) 会小于 ( W/2 ) ，偏移量 ( O ) 为负值；当车辆向右车道偏移时，( R ) 会大于 ( W/2 ) ，偏移量 ( O ) 为正值。
考虑摄像头宽度：
由于摄像头宽度 ( C ) 为640，如果车道宽度 ( W ) 大于摄像头宽度，那么实际的偏移量需要考虑摄像头的中心点。假设摄像头中心点在图像中的坐标为 ( M ) ，则：[ O = \frac{(R - M) - (W/2 - (M - C/2))}{2} ]
如果车辆位于两车道中心时，( R ) 应该等于 ( M ) ，此时 ( O ) 为0。
根据给定的最大偏移量调整公式：
根据题目描述，当左车道位于车辆中心时，最大偏移量是-160；当右车道位于车辆中心时，最大偏移量是160。这意味着偏移量的计算需要根据摄像头捕捉到的图像中车道的位置来调整。[ O = (R - C/2) - (W/2 - L) ]
如果 ( R ) 小于 ( C/2 ) ，则 ( O ) 为负值，表示车辆向左偏移；如果 ( R ) 大于 ( C/2 ) ，则 ( O ) 为正值，表示车辆向右偏移。
from ugot import ugot
from camera import UCamera
import time
got = ugot.UGOT()
got.initialize('10.10.7.235')
got.load_models(['line_recognition'])
got.set_track_recognition_line(1)
camera = UCamera(got)
camera.open()
'''
type(int): 双轨线类型(1 直线, 2 路口, 0 无线) 2十字路口?
'''
while camera.running:
track_info = got.get_double_track_total_info()
print('-------:', track_info)
got.screen_print_text_newline(track_info, 2)
# got.screen_print_text_newline('1 直线, 2 路口, 0 无线', 1)
# time.sleep(1)
camera.draw(track_info)
