参考
https://github.com/Stichting-MINIX-Research-Foundation/minix
https://wiki.minix3.org/doku.php?id=developersguide:minixonarm
交叉编译
./releasetools/arm_sdimage.sh
运行
qemu-system-arm -M beaglexm -serial stdio -drive if=sd,cache=writeback,file=/home/pengdonglin/data0/minix3/minix/minix_arm_sd.img
qemu-system-arm
目前主线的Qemu不支持beaglexm，需要使用linaro的qemu：git clone git://git.linaro.org/qemu/qemu-linaro.git
下面是我静态编译好的qemu-system-arm：
链接: https://pan.baidu.com/s/1fs1xVOtGkOSEJFtR7ShEFw
提取码: akwc
启动log:
链接: https://pan.baidu.com/s/1-1TEm3obcDP69gE7C9RULw
提取码: bq9x
u-boot启动命令bootcmd：
mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run userbutton; then setenv bootenv uEnv.txt; else setenv bootenv user.txt; fi; echo SD/MMC found on device ${mmcdev}; if run loadbootenv; then echo Loaded environment from ${bootenv}; run importbootenv; fi; if test -n $uenvcmd; then echo Running uenvcmd ...; run uenvcmd; fi; if run loaduimage; then run mmcboot; fi; fi; run nandboot;
上面用到的uEnv.txt是在编译时在minix/releasetools/arm_sdimage.sh中调用gen_uEnv.txt.sh生成的，内容如下：
uenvcmd=run mmcbootcmd bootargs=console=tty02 rootdevname=c0d0p1 verbose=0 hz=1000 bootminix=setenv bootargs \$bootargs board_name=\$board_name ; echo \$bootargs; go 0x80200000 \\\"$bootargs\\\" mmcbootcmd=echo starting from MMC ; mmc part 0; ; fatload mmc 0:1 0x80200000 kernel.bin; fatload mmc 0:1 0x82000000 ds.elf; fatload mmc 0:1 0x82800000 rs.elf; fatload mmc 0:1 0x83000000 pm.elf; fatload mmc 0:1 0x83800000 sched.elf; fatload mmc 0:1 0x84000000 vfs.elf; fatload mmc 0:1 0x84800000 memory.elf; fatload mmc 0:1 0x85000000 tty.elf; fatload mmc 0:1 0x85800000 mib.elf; fatload mmc 0:1 0x86000000 vm.elf; fatload mmc 0:1 0x86800000 pfs.elf; fatload mmc 0:1 0x87000000 mfs.elf; fatload mmc 0:1 0x87800000 init.elf ; run bootminix # Netbooting. serverip=192.168.12.10 ipaddr=192.168.12.62 usbnet_devaddr=e8:03:9a:24:f9:10 usbethaddr=e8:03:9a:24:f9:11 netbootcmd=echo starting from TFTP; ; tftp 0x80200000 kernel.bin; tftp 0x82000000 ds.elf; tftp 0x82800000 rs.elf; tftp 0x83000000 pm.elf; tftp 0x83800000 sched.elf; tftp 0x84000000 vfs.elf; tftp 0x84800000 memory.elf; tftp 0x85000000 tty.elf; tftp 0x85800000 mib.elf; tftp 0x86000000 vm.elf; tftp 0x86800000 pfs.elf; tftp 0x87000000 mfs.elf; tftp 0x87800000 init.elf ; run bootminix
启动命令中会执行uenvcmd的内容，也就是run mmcbootcmd，这个函数完成后续镜像的加载，加载到内容中后，执行了run bootminix，这个命令更新了一下bootargs，然后直接跳转到0x80200000开始运行。
从mmcbootcmd的内容可以看到，这个地址上存放的是kernel.bin，这里的kernel.bin就是minix的内核部分，链接脚本是：minix/kernel/arch/earm/kernel.lds，内核的入口是minix/kernel/arch/earm/head.S。
往kernel跳转时，使用的命令是go 0x80200000 \"$bootargs\"，这样当跳转到内核时，R0寄存器中存放的是内核入口地址0x80200000，R1中存放的是bootargs的地址，此时的地址都是物理地址。
