AI 助理
备案控制台
开发者社区 开发与运维 文章 正文

Azure Kinect DK + ROS1 Noetic使用教程

2024-08-21 123
版权
版权声明：
本文内容由阿里云实名注册用户自发贡献，版权归原作者所有，阿里云开发者社区不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。具体规则请查看《 阿里云开发者社区用户服务协议》和 《阿里云开发者社区知识产权保护指引》。如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容，填写 侵权投诉表单进行举报，一经查实，本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。
本文涉及的产品
资源编排，不限时长
简介： 本文是Azure Kinect DK在Ubuntu20.04下配合ROS1 Noetic使用的教程，内容包括一键安装脚本、硬件介绍、安装SDK相关软件包、设置Udev规则、SDK基本测试、DK ROS基本测试，以及存在的一些重要缺陷和相关参考文献。教程详细指导了如何配置和使用Azure Kinect DK，提供了安装步骤和解决常见问题的方法。

作者： Herman Ye @Galbot @Auromix
版本： V1.0
测试环境： Ubuntu20.04
更新日期： 2023/08/16
注1： 本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。
注2： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注3： 本文在更新日期经过测试，确认有效。

一键安装脚本

可参考一键安装脚本，执行以下步骤，在Ubuntu18/20上安装Azure Kinect DK：

wget -O $HOME/azure_kinect_dk_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/azure_kinect_dk_install.sh && sudo chmod +x $HOME/azure_kinect_dk_install.sh && bash $HOME/azure_kinect_dk_install.sh

注意： Ubuntu22.04未经测试，也可以尝试一下。

Azure Kinect DK使用教程

Azure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。 Kinect 将深度传感器、带有视频摄像头的空间麦克风阵列和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和软件开发工具包 (SDK)。

在这里插入图片描述

DK的硬件

  • RGB相机
    Azure Kinect DK 包含 OV12A10 12MP CMOS 滚动快门传感器。
  • 深度相机
    Azure Kinect DK 集成了 Microsoft 设计的 1 兆像素时差测距 (ToF) 深度相机。
  • IMU
    嵌入式惯性测量单元 (IMU) 为 LSM6DSMUS，包含加速度传感器和陀螺仪。 加速度传感器和陀螺仪同时按 1.6 kHz 采样。 样本以 208 Hz 的频率报告给主机，可以通过SDK来读取。
  • 七麦克风阵列
    正六边形x6+中心x1 标准 USB 音频类 2.0 设备的优质七麦克风环形阵列

在这里插入图片描述

DK的供电与数据传输

方式1.电源与数据拆分输入线

DK->Type-C转Type-A -> PC
DK->DC5V转Type-A-> PC

方式2.电源和数据合并线

DK->Type-C转Type-C-> PC
在这里插入图片描述

一、安装SDK相关软件包

警告： 对于Ubuntu20.04用户，请直接参考安装软件包-> 5.安装k4a-tools->解决方法，不要执行以下步骤。

1.查看系统发行版和版本号

lsb_release -a

结果类似如下：

galbot@ubuntu:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:    Ubuntu
Description:    Ubuntu 20.04.6 LTS
Release:    20.04
Codename:    focal

2.配置Microsoft软件包源

下载Microsoft的软件包配置文件，然后将其写入到 /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list 文件中，以配置系统以从Microsoft的软件源获取软件更新或安装软件包。

curl -sSL https://packages.microsoft.com/config/<distribution>/<version>/prod.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list

替换<distribution>和<version>为Distributor ID: Ubuntu和Release: 20.04

示例如下：

curl -sSL https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/20.04/prod.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list

3.配置Microsoft 存储库 GPG 公钥

下载公钥

下载 Microsoft 存储库的 GPG 公钥，然后将其写入到系统的信任 GPG 目录中，以便在之后的软件包验证过程中使用该公钥进行验证，确保下载的软件包的安全性和真实性。
/etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc: 是要写入数据的目标文件。它作为系统的信任 GPG 目录中的一个文件，存放了信任的 GPG 公钥。

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc

注册、安装、删除认证相关软件包

注意： 需要先下载packages-microsoft-prod.deb ，可能是Microsoft安全认证相关包，官方未提及。

wget https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/20.04/packages-microsoft-prod.deb

安装Microsoft安全认证相关包

sudo dpkg -i packages-microsoft-prod.deb

安装后删除安装包文件以释放磁盘空间

rm packages-microsoft-prod.deb

4.更新包索引

sudo apt update

现在，Microsoft 相关产品包能够通过sudo apt install <microsoft_package_name>正确安装。

5.安装k4a-tools

k4a-tools 包中包含 Azure Kinect查看器、Azure Kinect 录制器和 Azure Kinect 固件工具

sudo apt install k4a-tools -y

报错

galbot@ubuntu:~$ sudo apt install k4a-tools
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package k4a-tools

其他用户提出的相关Issue：Unable to install k4a-tools in Ubuntu 20.04
该问题于2020年8月24日提出，2023年8月8日仍未得到解决，原因是SDK包在2023年8月8日只支持Ubuntu18.04。

根据另一个用户提出的Issue中的解决办法，该用户于2020年10月17日提出该方法，但具体的方法已有部分过时失效不可用，通过参考该用户的思路，重新提出解决方法如下。

解决方法

对于Ubuntu20.04用户，解决方式及注释如下：

清除旧配置

如果不幸已经按照微软官方提供的Ubuntu20.04 SDK安装方法来配置了，需要先清理相关资源。

  • 删除sources.list中有关Microsoft的内容
# Delete microsoft related line
sudo nano /etc/apt/sources.list
  • 删除packages-microsoft-prod
# remove packages-microsoft-prod
sudo apt remove packages-microsoft-prod
  • 删除sources.list.d中有关Microsoft的内容
# remove old 20.04 microsoft-prob.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list.save
执行新配置

如果已经清除了旧配置或者在警告提示下直接跳到了这一步，按照以下内容进行安装：

通过模拟18.04的软件下载源来欺骗Ubuntu20.04使用18.04的文件，同时指定了较老的版本以避免最新的传感器依赖等问题影响基础使用，比如Azure Kinect ROS 驱动程序需要 v1.3.0 版本的 Azure Kinect Sensor SDK 才能编译。

# Download key and add to system key list
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -

# Add Microsoft Ubuntu18.04 packages list to source
curl -sSL https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/18.04/prod.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list

# Update software source
sudo apt update

# Upgrade software
sudo apt upgrade

# Install package of Microsoft
sudo apt install libk4a1.3-dev -y
sudo apt install libk4abt1.0-dev -y
sudo apt install k4a-tools=1.3.0 -y

注意： 另一种可行的方式是直接手动下载微软源的文件，进行deb手动安装。因为微软服务器23.99.120.248虽然在亚东，但使用魔法似乎速度还是很慢，暂时不清楚原因，如果下载时间过长时建议手动，同时选择老版本的软件。

注意： 可使用apt-mark使得对应的软件包不更新，避免更新时由于新版本不支持ubuntu20.04导致的问题。

sudo apt-mark hold <app_name>

需要下载的文件如下：
libk4a1.3-dev
libk4abt1.0-dev
k4a-tools

对于ARM架构设备
libk4abt1.1-dev
libk4a1.4-dev
k4a-tools
libk4a1.4-dev ARM

二、设置Udev规则

  • 新建udev规则
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-k4a.rules
  • 写入udev规则内容
# Bus 002 Device 116: ID 045e:097a Microsoft Corp.  - Generic Superspeed USB Hub
# Bus 001 Device 015: ID 045e:097b Microsoft Corp.  - Generic USB Hub
# Bus 002 Device 118: ID 045e:097c Microsoft Corp.  - Azure Kinect Depth Camera
# Bus 002 Device 117: ID 045e:097d Microsoft Corp.  - Azure Kinect 4K Camera
# Bus 001 Device 016: ID 045e:097e Microsoft Corp.  - Azure Kinect Microphone Array

BUS!="usb", ACTION!="add", SUBSYSTEM!=="usb_device", GOTO="k4a_logic_rules_end"

ATTRS{
   
   idVendor}=="045e", ATTRS{
   
   idProduct}=="097a", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{
   
   idVendor}=="045e", ATTRS{
   
   idProduct}=="097b", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{
   
   idVendor}=="045e", ATTRS{
   
   idProduct}=="097c", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{
   
   idVendor}=="045e", ATTRS{
   
   idProduct}=="097d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{
   
   idVendor}=="045e", ATTRS{
   
   idProduct}=="097e", MODE="0666", GROUP="plugdev"

LABEL="k4a_logic_rules_end"
  • 重启udev服务
sudo service udev restart
  • 设置用户组权限
sudo usermod -aG plugdev $USER
  • 重启设备

拔出设备USB线，重新插入。

三、SDK基本测试

通过官方k4aviewer确认红外图、深度图、色彩图、麦克风阵列、IMU功能正常。

# Open a new terminal
k4aviewer

在这里插入图片描述

四、DK ROS基本测试

注意： 此处默认ROS1 Noetic已被正确安装并配置，如果还没有安装ROS1，请参考ROS1 Noetic一键安装脚本

  • 下载、依赖安装、编译、配置
mkdir -p galbot_ws/src
cd galbot_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
echo "source ~/galbot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • 运行
# Terminal 1
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

# Terminal 2
rviz

添加DK可发布的话题数据在RViz中进行可视化如下：
在这里插入图片描述

五、重要的缺陷

  • SDK默认不支持Ubuntu20.04、Ubuntu22.04
  • Azure Kinect ROS Driver不支持自身的麦克风阵列
  • Azure Kinect ROS Driver官方默认只支持ROS1 Melodic
  • 不使用直插而使用USB拓展坞可能会造成ROS启动问题

六、参考文献

官方

DK official docs
DK official docs 中文
Azure Kinect Sensor SDK Github
Sensor SDK官方下载
Sensor SDK API文档
Sensor SDK示例代码
Sensor SDK示例代码2
更新DK固件
SDK安装文档及对应版本固件下载
Azure Kinect ROS Driver
麦克风使用参考
语音服务案例
DK 硬件规格书
麦克风硬件规格书部分

第三方

image_proc
setup-azure-kinect-on-jetson-x-nx_18.04
Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装
Azure Kinect DK Python封装

文章标签：
资源编排
开发工具
传感器
语音技术
Ubuntu
存储
关键词：
资源编排noetic
相关实践学习
使用ROS创建VPC和VSwitch
本场景主要介绍如何利用阿里云资源编排服务，定义资源编排模板，实现自动化创建阿里云专有网络和交换机。
阿里云资源编排ROS使用教程
资源编排（Resource Orchestration）是一种简单易用的云计算资源管理和自动化运维服务。用户通过模板描述多个云计算资源的依赖关系、配置等，并自动完成所有资源的创建和配置，以达到自动化部署、运维等目的。编排模板同时也是一种标准化的资源和应用交付方式，并且可以随时编辑修改，使基础设施即代码（Infrastructure as Code）成为可能。 产品详情：https://www.aliyun.com/product/ros/
HermanYe996
目录
相关文章
五羟基己醛
|
18天前
|
Ubuntu 机器人 Linux
【ROS速成】半小时入门机器人ROS系统简明教程之简单认识（一）
半小时入门机器人ROS系统简明教程一
五羟基己醛
66 0
HermanYe996
|
3月前
|
机器人 C++ Python
ROS2教程 02 功能包
本文是关于ROS2（机器人操作系统2）中功能包（package）管理的教程，介绍了如何检查功能包的依赖、创建新功能包、列出可执行文件、列出所有功能包、查询功能包的位置和描述信息，以及为C++和Python功能包配置必要的文件。
HermanYe996
91 0
五羟基己醛
|
18天前
|
传感器 数据可视化 机器人
【ROS速成】半小时入门机器人ROS系统简明教程之可视化系统（三）
半小时入门机器人ROS系统简明教程之可视化系统
五羟基己醛
62 0
五羟基己醛
|
18天前
|
机器人
【ROS速成】半小时入门机器人ROS系统简明教程之安装测速（二）
半小时入门机器人ROS系统简明教程之安装测速
五羟基己醛
30 0
HermanYe996
|
3月前
|
存储 自然语言处理 机器人
ROS2教程06 ROS2行动
这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）行动（Action）通信机制的教程，包括行动的概念、特点、命令行工具的使用，以及如何编写行动的客户端和服务器代码，并介绍了如何测试行动通信。
HermanYe996
107 4
ROS2教程06 ROS2行动
HermanYe996
|
3月前
|
机器人 Shell Python
ROS2教程05 ROS2服务
这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）服务的教程，涵盖了服务的概念、特性、命令行工具的使用，以及如何编写服务的服务器和客户端代码，并提供了测试服务通信机制的示例。
HermanYe996
71 4
ROS2教程05 ROS2服务
HermanYe996
|
3月前
|
传感器 算法 数据可视化
ROS2教程04 ROS2话题
这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）的教程，主要介绍了ROS2中话题的概念、特性、使用方式，以及如何编写发布者和订阅者的代码。
HermanYe996
73 3
ROS2教程04 ROS2话题
HermanYe996
|
3月前
|
存储 Ubuntu 安全
ROS2教程02 ROS2的安装、配置和测试
本文是关于ROS2（机器人操作系统2）的安装、配置和测试的教程。内容包括使用一键安装脚本快速安装ROS2 Humble版，手动安装步骤，设置语言环境、添加软件源、更新软件包、安装ROS2桌面版和开发工具，配置ROS2环境，创建工作空间，配置ROS2领域以避免网络冲突，以及如何删除ROS2。此外，还包括了测试ROS2是否安装成功的两个案例：基本的Topic通信测试和使用Turtlesim演示程序。适用于Ubuntu 22.04操作系统。
HermanYe996
203 1
ROS2教程02 ROS2的安装、配置和测试
HermanYe996
|
3月前
ROS2教程 09 bag
本文是一篇关于ROS2中bag工具使用的教程，介绍了如何记录、回放和查看话题信息的命令和步骤。
HermanYe996
117 5
HermanYe996
|
3月前
|
传感器 自然语言处理 机器人
ROS2教程03 ROS2节点
本文是关于ROS2（机器人操作系统2）节点的教程，涵盖了节点的概念、特性、使用方法，以及如何编写、测试和使用ROS2节点相关的命令行工具。文章介绍了节点的独立性、任务执行、跨硬件分布和多语言编写能力。详细解释了如何启动节点、查看节点信息、编写节点代码（包括面向过程和面向对象的方法），以及如何为功能包添加依赖和入口点。此外，还探讨了重映射节点名称和使用节点命令行工具的方法，如 `ros2 node info` 和 `ros2 node list`。适合已安装ROS2 Humble和Ubuntu 22.04操作系统，并具有Shell基础知识的读者学习。
HermanYe996
75 1

热门文章

最新文章

  • 1
    运维人员的军刀——ROS
  • 2
    使用资源编排服务（ROS）轻松玩转分布式关系型数据库（DDRS）
  • 3
    通过资源编排创建一个ECS实例
  • 4
    ROS从WinBox查看或监测局域网IP机器流量的方法
  • 5
    通过资源编排创建一个完整的VPC网络
  • 6
    基于资源编排一键交付应用
  • 7
    基于资源编排和 Ansible 在 VPC 下快速交付应用
  • 8
    ROS在线调试（使用GDB）
  • 9
    ROS机器人程序设计（原书第2版）3.5　当出现异常状况时使用roswtf
  • 10
    ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.1　ROS文件系统导览
  • 1
    资源编排ROS之模块：实现模板代码复用（基础篇）
    125
  • 2
    单片机和FreeRTOS上跑机器人ROS的应用
    321
  • 3
    [ROS2] --- 通信接口
    94
  • 4
    [ROS2] --- service
    122
  • 5
    [ROS2] --- topic
    136
  • 6
    [ROS2] --- 手动编写一个节点
    109
  • 7
    [ROS2] --- ROS2安装
    193
  • 8
    [ROS2] --- ROS diff ROS2
    147
  • 9
    ROS 2机器人编程实战：基于现代C++和Python 3实现简单机器人项目
    591
  • 10
    百度搜索：蓝易云【Ros终端出现找不到bash: /home/***/devel/setup.bash: 没有那个文件或目录怎么办？】
    286

    • 相关课程

    更多
  • ROS入门实践
  • 云上资源部署模式：从 IaC 理解 ROS
  • 阿里云资源编排ROS使用教程

    • 相关电子书

    更多
  • AliOS Things快速开发指南
  • Escalating-Insider-Threats-Using-Vmware\'s-Api
  • 低代码开发师（初级）实战教程

    • 相关实验场景

    更多
  • 基于阿里云E-HPC平台的WRF气象预报实验
  • 使用ROS一键部署2048小游戏
  • 基于ROS快速部署LNMP环境（CentOS 7）
  • Gazebo环境下基于ROS和OpenCV的阿克曼小车多车跟随
  • Gazebo环境下基于ROS和OpenCV的阿克曼小车综合实验
  • Gazebo环境下基于ROS的阿克曼小车键盘控制

    • 推荐镜像

    更多
  • ros
  • ros2
  • terraform
    • 下一篇
    阿里云无影云电脑免费试用，最长可试用3个月