Sawyer 机器人 ROS SDK 配置（二）+https://developer.aliyun.com/article/1585305
ROS Indigo（Ubuntu 14.04 已弃用）
配置 Ubuntu 存储库
配置您的 Ubuntu 存储库以允许“受限”、“宇宙”和“多元宇宙”。您可以按照 Ubuntu 指南获取有关执行此操作的说明。
很可能，它们已经正确配置，您只需要确认配置即可。
设置 sources.list
<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>
通用
设置密钥
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
通用
更新到最新的软件列表
sudo apt-get update
通用
安装 ROS Indigo Desktop Full
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
通用
注意：在安装过程中，您可能会收到有关“hddtemp”的提示。您可以放心地回答“否”。
用于构建包的依赖项
初始化 rosdep
rosdep 使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖，并在 ROS 中运行一些核心组件所必需。
sudo rosdep init rosdep update
通用
安装 rosdep
sudo apt-get install python-rosinstall
通用
创建开发工作区
创建ROS工作空间
mkdir -p ~/ros_ws/src # ros_ws (short for ROS Workspace)
通用
源ROS设置
而不是“XXX”，在相应的 ROS 版本中输入（例如 noetic 或 melodic）
source /opt/ros/XXX/setup.bash
通用
ROS Melodic 示例：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
通用
建
cd ~/ros_ws $ catkin_make
通用
安装 Intera SDK 依赖项
ROS Noetic （Ubuntu 20.04）
sudo apt-get update $ sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers ros-noetic-xacro ros-noetic-tf2-ros ros-noetic-rviz ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-actionlib ros-noetic-actionlib-msgs ros-noetic-dynamic-reconfigure ros-noetic-trajectory-msgs ros-noetic-rospy-message-converter $ pip install argparse
[HTML全
ROS Melodic （推荐 Ubuntu 18.04）
sudo apt-get update $ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-melodic-control-msgs ros-melodic-joystick-drivers ros-melodic-xacro ros-melodic-tf2-ros ros-melodic-rviz ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-actionlib ros-melodic-actionlib-msgs ros-melodic-dynamic-reconfigure ros-melodic-trajectory-msgs ros-melodic-rospy-message-converter
通用
ROS Kinetic （Ubuntu 16.04 已弃用）
sudo apt-get update $ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-kinetic-control-msgs ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-xacro ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-rviz ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-actionlib-msgs ros-kinetic-dynamic-reconfigure ros-kinetic-trajectory-msgs ros-kinetic-rospy-message-converter
通用
ROS Indigo（Ubuntu 14.04 已弃用）
sudo apt-get update $ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-xacro ros-indigo-tf2-ros ros-indigo-rviz ros-indigo-cv-bridge ros-indigo-actionlib ros-indigo-actionlib-msgs ros-indigo-dynamic-reconfigure ros-indigo-trajectory-msgs ros-indigo-rospy-message-converter
通用
安装Intera Robot SDK
在工作站上下载 SDK
将所有必需的 Github 存储库签出到 ROS 工作区源目录中： 使用 git clone 或直接从 Github 下载包：
cd ~/ros_ws/src $ wstool init . $ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git $ wstool merge sawyer_robot/sawyer_robot.rosinstall $ wstool update
通用
源ROS设置
而不是“XXX”，在相应的 ROS 版本中输入（例如 noetic 或 melodic）
source /opt/ros/XXX/setup.bash
通用
ROS Melodic 示例：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
通用
建
cd ~/ros_ws catkin_make</code></span></span>
通用
配置机器人通信/ROS工作区
此步骤介绍 ROS 环境的配置和设置。本节假设您已通过以太网将工作站链接到机器人。
重要提示：通过控制器外部的以太网端口连接到机器人。连接到控制器门内的以太网端口将不起作用（这是一个诊断端口，只有 Rethink 员工才能访问）。
有关建议的网络配置，请参阅网络设置。
Intera.sh ROS环境设置
intera.sh 脚本是一个方便的脚本，可以直观地修改核心ROS环境组件。这个用户编辑的脚本将允许最快和最简单的 ROS 设置。
更多信息和详细说明可在 SDK Shell 页面上找到。
复制 intera.sh 脚本
intera.sh 文件已存在于 intera_sdk 存储库中，请将该文件复制到 ros 工作区中。
$ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh ~/ros_ws
自定义 intera.sh 脚本
请编辑 intera.sh shell 脚本，进行必要的修改以描述您的开发电脑。
使用您喜欢的编辑器（例如使用 gedit）
cd ~/ros_ws gedit intera.sh</code></span></span>
通用
修改“robot_hostname”字段
机器人的主机名默认为控制器的序列号，而不是机器人的序列号。序列号可以位于机器人控制器盒的背面。除非您打算修改默认网络配置，否则请在 robot_hostname.local 字段中将控制器序列号末尾的“.local”后缀保留。
修改“your_ip”字段
修改“your_ip”是计算机的主机名或 PC 的 IP 地址。我们建议您不要在机器人和工作站之间使用 WiFi 连接。
your_ip="192.168.XXX.XXX"
通用
用于识别 IP 地址的有用命令：
ifconfig # Result will be contained in the 'inet addr' field (Ubuntu).
通用
或者，你可以选择使用开发电脑的主机名，而不是电脑的 IP 地址。有关说明，请按右侧的展开。
您可以编辑“your_hostname”字段（仅当不使用“your_ip”时）：
your_hostname="my_computer.local
通用
重要提示：此主机名必须可解析为 Sawyer。
重要：仅设置 ROS_IP *OR* ROS_HOSTNAME任一。
同时设置ROS_IP和ROS_HOSTNAME将导致ROS_HOSTNAME优先，从而导致环境设置混乱。使用“#”作为前导字符注释掉未使用的方法。
验证“ros_version”字段
验证 'ros_version' 字段是否与您正在运行的 ROS 版本匹配：
此字段将默认为“indigo”。要使用其他 ROS 版本，请更新：
| ROS诺蒂克 | ROS旋律 | ROS动力学 | ROS 靛蓝 |
ros_version="noetic"
通用
|
ros_version="melodic"
通用 |
ros_version="kinetic"
通用 |
ros_version="indigo"
通用
|
保存并关闭脚本 intera.sh
请保存并关闭 intera.sh 脚本。
初始化 SDK 环境
从现在开始，你的 ROS 环境设置应该很简单，就像从 Catkin 工作区的根目录中获取 intera.sh 脚本一样：
cd ~/ros_ws ./intera.sh</code></span>
通用
验证环境
查看和验证 ROS 环境设置的一个有用命令是：
env | grep ROS
通用
此时的重要字段：
ROS_MASTER_URI - 现在应该包含机器人的主机名。
ROS_IP - 这应该包含工作站的 IP 地址。
或
ROS_HOSTNAME - 如果不使用工作站的 IP 地址，则ROS_HOSTNAME字段应包含 PC 的主机名。否则，此字段不应可用。
尝试通过键入以下命令从机器人获取 rostopic 列表：
rostopic list
通用
您可以从命令行输出中看到类似于以下内容的 rostopic 列表：
设置 RVIZ
我们还可以设置 Rviz 来查看机器人模型，使用以下方法从正确初始化的环境启动 Rviz：
rosrun rviz rviz
通用
将固定框架设置为 /base
信息：“固定框架”为您的可视化提供静态的基本参考。任何进入rviz的传感器数据都将转换为该参考帧，以便它可以在虚拟世界中正确显示。
点击添加按钮将机器人模型添加到Rviz中，然后在列表中选择机器人模型，按OK添加。
现在，您可以在 Rivz 上可视化您的机器人！下一篇： 你好机器人！
