技术背景
在对接无人挖掘机技术方案之前，实际上，我们已经做了很多低延迟平衡操控的案例，比如无人机巡检、四足机器人、水下机器人、仿真、军工等低延迟交互场景。本次探讨的是无人挖掘机使用场景：
一、土石方工程
无人挖掘机在土石方工程中发挥着重要作用，主要包括道路建设、隧道开挖、港口码头、河道清淤等。通过精确的导航系统、高精度的传感器和精准的控制技术，无人挖掘机能够快速、高效、精准地完成各种土石方工程任务，大大提高了工程质量和工作效率。
二、煤矿开采
煤矿开采是无人挖掘机另一个主要的应用领域。无人挖掘机可以在煤矿井下进行作业，搭载高清晰度摄像头和传感器，实时感知井下环境，随时随地对煤矿进行巡查、取样和检测等操作。这种应用不仅提高了开采效率，还显著提升了作业的安全性。
三、冶金建筑领域
在冶金建筑领域，无人挖掘机也得到了广泛应用。它可以进行各种精度要求高的工程作业，如钢板切割、钢管焊接、混凝土浇注等。相对于传统作业方式，无人挖掘机能够降低工人的劳动强度和工作风险，提高生产效率和质量。
四、建筑场景
无人挖掘机在建筑场景中的应用日益增多。例如，面向建筑场景的“无人挖掘机作业系统”可以实现自主避障行走、自动装车卸车、回退挖沟等既定施工任务。这种系统通过结合3D环境建模和高清定位技术，对场景及任务进行全局分析，能够高效智能地完成施工任务，有助于提高施工效率，降低安全风险，并节约施工成本和缩短工期。
五、应急救援
在应急救援场景中，无人挖掘机也发挥着重要作用。它能够快速进入危险区域，进行挖掘和清理工作，为救援行动提供有力支持。由于无人挖掘机不受人员疲劳和危险环境限制，因此在应急救援中具有独特的优势。
六、智能制造和数字化转型
随着智能制造和数字化转型的推进，无人挖掘机作为现代装备制造和智能制造的重要组成部分，其应用领域将会越来越广泛。通过与人工智能、大数据、云计算等技术的深度融合，无人挖掘机将实现更高级别的自主作业和智能化管理，为工业领域的智能化转型提供有力支持。
技术实现
这里，我们主要探讨如何低延迟的把前端摄像头（一般分多摄像头协同或单个全景摄像头）的数据播放出来，拿到前端画面，然后通过传感器，控制前端设备，实现现场无人作业。
通常来说，如果是内网环境下，前端摄像头走RTSP居多，如果是公网，走RTMP居多。远程操作平台以Windows平台和Android终端居多。如果是全景摄像头，后端可以在比如Pico、Quest眼镜（Unity下）上，直接全景操作，配合大牛直播SDK的RTSP|RTMP低延迟播放器，整体延迟控制在150-200ms。
目前RTSP|RTMP播放模块实现的主要功能如下：
- [支持播放协议]高稳定、超低延迟、业内首屈一指的RTSP、RTMP直播播放器SDK；
- [多实例播放]支持多实例播放；
- [事件回调]支持网络状态、buffer状态等回调；
- [视频格式]支持H.265、H.264，此外，还支持RTSP MJPEG播放；
- [音频格式]支持AAC/PCMA/PCMU；
- [H.264/H.265软解码]支持H.264/H.265软解；
- [H.264硬解码]Windows/Android/iOS支持特定机型H.264硬解；
- [H.265硬解]Windows/Android/iOS支持特定机型H.265硬解；
- [H.264/H.265硬解码]Android支持设置Surface模式硬解和普通模式硬解码；
- [RTSP模式设置]支持RTSP TCP/UDP模式设置；
- [RTSP TCP/UDP自动切换]支持RTSP TCP、UDP模式自动切换；
- [RTSP超时设置]支持RTSP超时时间设置，单位：秒；
- [RTSP 401认证处理]支持上报RTSP 401事件，如URL携带鉴权信息，会自动处理；
- [缓冲时间设置]支持buffer time设置；
- [首屏秒开]支持首屏秒开模式；
- [复杂网络处理]支持断网重连等各种网络环境自动适配；
- [快速切换URL]支持播放过程中，快速切换其他URL，内容切换更快；
- [音视频多种render机制]Android平台，视频：surfaceview/OpenGL ES，音频：AudioTrack/OpenSL ES；
- [实时静音]支持播放过程中，实时静音/取消静音；
- [实时音量调节]支持播放过程中实时调节音量；
- [实时快照]支持播放过程中截取当前播放画面；
- [只播关键帧]Windows平台支持实时设置是否只播放关键帧；
- [渲染角度]支持0°，90°，180°和270°四个视频画面渲染角度设置；
- [渲染镜像]支持水平反转、垂直反转模式设置；
- [等比例缩放]支持图像等比例缩放绘制(Android设置surface模式硬解模式不支持)；
- [实时下载速度更新]支持当前下载速度实时回调(支持设置回调时间间隔)；
- [解码前视频数据回调]支持H.264/H.265数据回调；
- [解码后视频数据回调]支持解码后YUV/RGB数据回调；
- [解码前音频数据回调]支持AAC/PCMA/PCMU数据回调；
- [音视频自适应]支持播放过程中，音视频信息改变后自适应；
- [扩展录像功能]完美支持和录像SDK组合使用。
总结
无人挖掘机在工业领域应用非常广泛，从音视频开发的角度，我们需要做的是更低的延迟，获取到现场的数据，然后通过传感器，对前端设备进行控制，常用的场景比如土石方工程、煤矿开采、冶金建筑、建筑场景、应急救援等。随着技术的不断发展和创新，无人挖掘机的应用领域将会进一步拓展和深化。
