在Ubuntu 20.04中创建ROS（Robot Operating System）环境及ROS包是机器人软件开发中一项基础而关键的任务。ROS为机器人项目提供了一个灵活的框架，使得开发者能够构建和管理复杂的机器人应用程序。以下是在Ubuntu 20.04上创建ROS环境和ROS包的详细步骤。
创建ROS环境
安装ROS Noetic
- 设置源
打开终端，首先添加ROS官方的软件仓库到你的系统中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加钥匙
安装用于签名ROS软件包的钥匙：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 安装ROS Noetic
首先，更新你的软件包索引：
sudo apt update
然后，安装ROS Noetic完全版：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
- 环境设置
为了方便使用ROS，将ROS环境变量添加到你的bash会话中：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 依赖项安装
安装构建ROS包所需的依赖项：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
- 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
至此，ROS Noetic环境在Ubuntu 20.04上配置完成。
创建ROS包
- 创建工作环境
在ROS中进行开发，首先需要创建一个工作空间（workspace）：
mkdir -p ~/ros_workspace/src
cd ~/ros_workspace/
catkin_make
上述命令创建了 ros_workspace 文件夹，并在其下创建了src文件夹用于存放ROS包，catkin_make命令用于初始化工作空间。
- 源环境配置文件
每次打开新的终端都需要源环境配置文件，为了简化这一步骤，可以将其添加到 ~/.bashrc文件：
echo "source ~/ros_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 创建ROS包
现在，你可以在 src文件夹下创建自己的ROS包了。使用以下命令：
cd ~/ros_workspace/src
catkin_create_pkg my_ros_package std_msgs rospy roscpp
上述命令创建了一个名为 my_ros_package的ROS包，这个包依赖 std_msgs、rospy和 roscpp。
- 构建ROS包
返回到工作空间根目录，使用 catkin_make命令构建你的包：
cd ~/ros_workspace
catkin_make
构建完成后，你可以通过 rosrun 或 roslaunch来运行你的ROS节点了。
至此，我们已经详细讲解了在Ubuntu 20.04上创建ROS环境及ROS包的步骤。这为进一步的机器人软件开发奠定了坚实的基础。
