一、28BYJ-48 步进电机
28BYJ-48是一款5线单极步进电机，运行电压为5V。
根据数据表，当28BYJ-48电机在全步模式下运行时，每步对应于11.25°的旋转。这意味着每转有32步 (360°/11.25° = 32)。
如上图所示，步距角=5.625°/64
意思就是每64个脉冲步进电机就会转5.625度，因此我们很容易得出以下计算公式：
电机转一圈有360°，那么转一圈的脉冲数 = 360 / 5.625 * 64 = 4096 个脉冲。
进而很容易得到以下角度与脉冲的转换：
/* Rotation_Angle:旋转角度 返回：Motor_Pulse 根据公式计算得出的脉冲个数 */ int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle) { Motor_Pulse = (int)((double)(Rotation_Angle / 5.625) * 64) ; return Motor_Pulse ; }
二、CubeMX配置
sys
rcc
时钟树
gpio
生成工程
三、代码
Motor.h
#ifndef __MOTOR_H #define __MOTOR_H #include "main.h" //4相控制定义 #define MOTOR_A_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); #define MOTOR_A_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); #define MOTOR_B_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); #define MOTOR_B_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); #define MOTOR_C_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); #define MOTOR_C_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); #define MOTOR_D_ON HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET); #define MOTOR_D_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); extern int direction ; extern uint16_t Motor_Pulse ; //电机脉冲计算 int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle); //电机8节拍控制 void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction); //关闭电机 void CLOSE_MOTOR(void); #endif //__MOTOR_H
Motor.c
#include "Motor.h" //电机旋转的方向 int direction = 0 ; //电机旋转的脉冲个数 uint16_t Motor_Pulse = 0 ; //电机控制，采用8节拍来做 //A->AB->B->BC->C->CD->D->DA void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction) { uint8_t __step = step ; //判断电机的旋转方向，如果为1，则逆向旋转 if(1 == direction) __step = 8 - step ; switch(__step) { //A case 0: MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF; break ; //AB case 1: MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF; break ; //B case 2: MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF; break ; //BC case 3: MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF; break ; //C case 4: MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF; break ; //CD case 5: MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON; break ; //D case 6: MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON; //DA case 7: MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON; break ; } } //关闭电机 void CLOSE_MOTOR(void) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); } /* Rotation_Angle:旋转角度 返回：Motor_Pulse 根据公式计算得出的脉冲个数 */ int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle) { Motor_Pulse = (int)((double)(Rotation_Angle / 5.625) * 64) ; return Motor_Pulse ; }
main.c
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "Motor.h" /* USER CODE END Includes */
while
步进电机简单正反转
/* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { //1反向 0正向 direction = 1; for(uint8_t step=0;step<=8;step++){ //控制步进电机旋转 MOTOR_CONTROLD(step, direction); HAL_Delay(1); } /* USER CODE END WHILE */
效果
step_motor
链接: https://pan.baidu.com/s/1iucYeZGygwHi3DYeds4gqA?pwd=qabt 提取码: qabt
