实战高效RPC方案在嵌入式环境中的应用与揭秘

开篇

在嵌入式系统开发中，大型项目往往采用微服务架构来构建，其核心思想是将一个庞大的单体应用分割成一系列小型、独立、松耦合的服务模块，这些模块可以是以线程或进程形式存在的多个服务单元。各服务间为了协同工作，不可避免地需要进行进程间通信（IPC, Inter-Process Communication）。

已有的IPC方案众多，包括但不限于信号、管道、消息队列和Socket通信等。此前也分享过系列文章，详细介绍过这些方案的使用方式（可以在公众号聊天界面获取历史文章目录）。不过，大多数传统IPC方案主要侧重于单向数据传递，对于服务调用后的同步返回值处理并未提供直接的支持。

鉴于此，本文参照Android平台中的Binder机制，设计并实现了一套具备同步返回值功能的RPC（Remote Procedure Call，远程过程调用）方案。这套方案汲取了Binder的优点，能够有效地在进程间进行服务调用并同步接收返回结果，解决了传统IPC方案在双向通信方面的局限性，提升了嵌入式应用中服务间通信的效率和灵活性。

选择共享环形缓冲区的缘由

首先，对于RPC的实现要求，数据传输的顺序必须按照接口传入参数的顺序依次传输。调用者和被调用者保持相同的内存偏移同步写入和读取，确保数据不乱套。

为什么选用共享内存，而非其他的IPC方案？

零拷贝（Zero-copy）优势：共享内存允许进程直接访问同一块内存区域，省去了数据在用户态和内核态之间的多次复制，对于RPC会存在的高频调用，可以显著降低系统开销，提升性能。
实时性与低延迟：由于数据在内存层面直接交互，共享内存的通信延迟较低，能够提升同步参数与返回值过程的耗时。
灵活的访问模式：不同于管道、消息队列等其他IPC方式，共享内存支持多个进程同时读写，通过合理的同步机制可以实现并发访问，适用于复杂的数据交互模式。

为什么采用环形缓冲区？

先进先出（FIFO）特性：环形缓冲区天然符合FIFO数据传输的需求，保证了数据的有序传输，适用于RPC调用时参数和返回值的有序传递。
资源复用与空间管理：环形缓冲区通过循环利用内存空间，有效避免了频繁分配和回收内存资源，从而减少内存碎片，提高内存利用率。
简化同步复杂性：通过维护读写指针，环形缓冲区可以相对简单地实现多进程间的同步和数据一致性，相较于非循环结构的缓冲区，更容易管理何时可以安全地读写数据。

设计思路

我们的目的是实现进程间接口的远程调用，外部的需求主要两点：1.参数传递 2. 结果同步返回。

基于此，大致时序如下：

共享环形缓冲区时序图

首先约定：服务端与客户端各创建一片共享内存和信号量。同时持有彼此的共享内存和信号量。（方便调试的做法，实际项目应该统一管理分配）

服务进程持先启动，初始化共享内存S和信号量S，同时持有客户端的共享内存C和信号量C。
服务端初始化完毕后，阻塞监听信号量S。
客户端后启动，初始化共享内存C和信号量C，同时持有服务端的共享内存S和信号量S。
客户端发起远程调用，将参数写入共享内存S。信号量S通知服务端，阻塞等待信号量C。
服务端解除阻塞，读取共享内存S。读取到参数，并调用本地接口，获取返回值。
并将返回值写入共享内存C,通过信号量C通知客户端。
客户端解除阻塞，读取共享内存C，获取到返回值。本次调用完毕。

源码实现

编程环境

编译环境: Linux环境
语言: C++11

接口定义

环形缓冲区接口（SharedRingBuffer）

struct Root
{
    uint8_t  work;      // 使能状态
    uint8_t  busy;      // 忙碌状态
    uint8_t  rwStatus;  // 可读状态
    uint32_t wp;        // 写入位置
    uint32_t rp;        // 读取位置
};
enum ECmdType
{
    CMD_WRITEABLE   = 0x01,
    CMD_READABLE    = 0x02,
    CMD_BUTT,
};
class SharedRingBuffer
{
public:
    SharedRingBuffer(std::string path, uint32_t capacity);
    ~SharedRingBuffer();
    bool IsReadable()  const noexcept;
    bool IsWriteable() const noexcept;
    int  write(const void* data, uint32_t len);
    int  read(void* data, uint32_t len);
private:
    uint32_t AvailSpace()   const noexcept;
    uint32_t AvailData()    const noexcept;
    void     SetRWStatus(ECmdType type) const noexcept;
    void     DumpMemory(const char* pAddr, uint32_t size);
    void     DumpErrorInfo();
private:
    Root*       mRoot;
    void*       mData;
    uint32_t    mCapacity;
    std::mutex  mMutex;
    std::string mShmPath;
};

SharedRingBuffer对外仅暴露四个接口，主要用于数据的检查和读写。

数据封装接口(Parcel)

class Parcel
{
public:
    Parcel(std::string path, int key, bool master);
    ~Parcel();
    int WriteBool(bool value);
    int ReadBool(bool& value);
    int WriteInt(int value);
    int ReadInt(int& value);
    int WriteString(const std::string& value);
    int ReadString(std::string& value);
    int WriteData(void* data, int size);
    int ReadData(void* data, int& size);
    int wait();
    int post();
private:
    bool                mMaster;
    int                 mShmKey;
    sem_t*              mSem ;
    std::string         mShmPath;
    SharedRingBuffer*   mRingBuffer;
};

Parcel持有共享环形缓冲区和信号量，负责数据的封装。对外提供各种数据类型的写入和读取，同时提供数据同步机制接口wait()，post() 。

关键接口实现

篇幅有限，文章仅列举关键实现接口（完整代码可在聊天界面输入标题获取）

SharedRingBuffer::write(const void* data, uint32_t len)

int SharedRingBuffer::write(const void* data, uint32_t len) {
    int ret = -1;
    int retry = RETRY_TIMES;
    // It's hard to believe, but it actually happened:
    // Although post after it is written in the shared memory, synchronization still might not be timely,
    // and the AvailSpace() returns 0. Only add a retry to avoid it
    while (retry > 0) {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(mMutex);
        int32_t avail = AvailSpace();
        if (avail >= len) {
            memcpy(static_cast<char*>(mData) + mRoot->wp, data, len);
            mRoot->wp = (mRoot->wp + len) % mCapacity;
            SetRWStatus(CMD_READABLE);
            ret = 0;
            break;
        } else {
            SPR_LOGE("AvailSpace invalid! avail = %d\n", avail);
            DumpErrorInfo();
            retry--;
            usleep(RETRY_INTERVAL_US);
        }
    }
    return ret;
}

write 接口实现的是将数据写入共享内存，并同步写入偏移量和相关状态。这里加了失败重试机制和一些线程同步。

SharedRingBuffer::read(void* data, uint32_t len)

int SharedRingBuffer::read(void* data, uint32_t len)
{
    int ret = -1;
    int retry = RETRY_TIMES;
    // Refer to write comments
    while (retry > 0) {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(mMutex);
        int32_t avail = AvailData();
        if (avail >= len) {
            memcpy(data, static_cast<char*>(mData) + mRoot->rp, len);
            mRoot->rp = (mRoot->rp + len) % mCapacity;
            SetRWStatus(CMD_WRITEABLE);
            ret = 0;
            break;
        } else {
            SPR_LOGE("AvailData invalid! avail = %d, len = %d\n", avail, len);
            DumpErrorInfo();
            retry--;
            usleep(RETRY_INTERVAL_US);
        }
    }
    return ret;
}

read 接口实现的是将数据从共享内存读取出。大致流程与write一致。

测试效果

实现一个简单的例子，客户端远程调用服务端的一个接口 CalculateSum(int val1, int val2)

服务端代码

static int CalculateSum(int val1, int val2)
{
    return val1 + val2;
}
void ServerHandleRequest(Parcel& req, Parcel& reply)
{
    int cmd;
    req.ReadInt(cmd);
    switch (cmd)
    {
        case PARCEL_CMD_CACULATE_SUM:
        {
            int val1 = 0;
            int val2 = 0;
            req.ReadInt(val1);
            req.ReadInt(val2);
            int sum = CalculateSum(val1, val2);
            reply.WriteInt(sum);
            break;
        }
        default:
            SPR_LOGE("Invaild Cmd(0x%x)!\n", cmd);
            break;
    }
    reply.post();
}
int main()
{
    Parcel replyParcel("client_rpc", 88888, false);
    Parcel reqParcel("server_rpc", 12345, true);
    while (true)
    {
        reqParcel.wait();
        ServerHandleRequest(reqParcel, replyParcel);
    }
    return 0;
}

客户端代码

Parcel reqParcel("server_rpc", 12345, false);
Parcel replyParcel("client_rpc", 88888, true);
int CalculateSum(int val1, int val2)
{
    int sum = 0;
    reqParcel.WriteInt(PARCEL_CMD_CACULATE_SUM);
    reqParcel.WriteInt(val1);
    reqParcel.WriteInt(val2);
    reqParcel.post();
    replyParcel.wait();
    replyParcel.ReadInt(sum);
    return sum;
}
int main() {
    char in = 0;
    do {
        SPR_LOGD("Input: ");
        scanf("%c", &in);
        getchar();
        switch (in)
        {
            case '3':
            {
                int val1 = 0;
                int val2 = 0;
                SPR_LOGD("Input val1 val2: ");
                scanf("%d %d", &val1, &val2);
                getchar();
                int sum = CalculateSum(val1, val2);
                SPR_LOGD("sum = %d\n", sum);
                break;
            }
            default:
                break;
        }
    } while (in != 'q');
    return 0;
}

测试结果

Client D: Input val1 val2: 11 22
Client D: sum = 33
Client D: Input val1 val2: 10 10
Client D: sum = 20

总结

本文介绍了一种实用高效的RPC（远程过程调用）解决方案。传统的IPC机制在处理服务间的双向通信时存在挑战，比如无法很好地支持同步返回结果。于是，受Android Binder机制的启发，运用共享环形缓冲区，实现一套轻量化RPC框架。
共享内存配合上数据结构，用起来还是挺高效和方便的。例如之前的《高性能共享内存》用的是二叉树和共享内存；这篇文章是环形缓冲区和共享内存。应该还有其他数据结构配合共享内存用于新的场景，等待学习。
之所以选择共享内存，主要是因为它具有零拷贝、低延迟、高实时性等优点，能显著降低资源开销，尤其频繁调用的RPC场景。而环形缓冲区的引入，则因其自带的先进先出特性，确保了数据传输的有序性，同时通过循环利用内存空间，减少了内存碎片，提高了内存使用效率。
在实现过程中，设计SharedRingBuffer类来管理共享内存中的环形缓冲区，提供了判断缓冲区状态和进行读写操作的方法。Parcel类则充当了数据的打包和解包角色，它可以方便地处理不同数据类型的读写，并通过控制信号量实现了服务调用的同步等待与响应。
通过具体的示例——远程调用CalculateSum函数，展示如何在客户端和服务端利用上述类实现RPC通信。经过实际测试，达成预期。
实现共享环形缓冲区，是因为个人在Linux应用项目中，遇到了需要RPC的场景。但流行的RPC框架，要么代码量太大，移植费劲；要么资源消耗大，不适合用于嵌入式环境。最主要原因的是，个人技术有限，移植一套RPC框架心有余而力不足。

实战高效RPC方案在嵌入式环境中的应用与揭秘

实战高效RPC方案在嵌入式环境中的应用与揭秘

开篇

选择共享环形缓冲区的缘由

设计思路

源码实现

测试效果

总结

物联网

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