一、项目介绍
该项目是基于FreeRTOS实时操作系统，主控为 STM32F103C8T6 开发板 ，机械臂为四轴分别被四个舵机控制。本项目实现了 3 种控制方法，分别为摇杆控制、示教器控制和串口蓝牙控制，采用8路ADC采集按键摇杆传感器和旋钮电位器的模拟量并由DMA搬运数据，可自制手机蓝牙APP或者直接使用官方手机蓝牙助手作为上位机，USART串口蓝牙实时收发信息，IIC驱动OLED屏幕实时显示机械臂移动张爪夹爪信息，人为控制抓取目标物。
扩展：后续可以通过二维数组或者链表实现存储动作，通过SPI驱动W25Q128模块进行动作记忆扩容，即可以录制上百组动作，还可以附加树莓派等开发板进行视觉抓取开发，等以后有时间我再把扩展功能一起实现呈现给大家。
二、前期准备
1.硬件准备
本项目可用步进电机和驱动器作为支撑，以便提高项目扩展性，但在这里我直接用四个舵机实现。
首先你可以自己建模3D打印四轴机械臂模型，也可以直接去网上购买一套成品套件。然后需要四个舵机控制机械臂，型号无所谓，控制起来是一样的，注意需要是180度的角度型舵机，而不是360度的速度型舵机，在这里我选择SG90舵机模块
然后需要购买两个按键摇杆传感器实现摇杆控制，购买蓝牙模块实现串口蓝牙控制，购买四个旋钮电位器实现示教器控制。
硬件清单：
- 四轴机械臂模型
- 四个舵机
- 两个按键摇杆传感器
- HC系列蓝牙串口模块
- 四个旋钮电位器
- IIC协议OLED屏幕
- SPI协议W25Q128模块
2.开发环境
单片机型号为STM32F103C8T6，开发环境为STM32CubeMX和Keil5，蓝牙控制需要手机下载蓝牙助手，在这里我下载的是官方给的HC蓝牙助手，（需要蓝牙调试助手的可以私信作者提供）
STM32F103C8T6原理图：
3.CubeMX配置
我用STM32CubeMX配置如下，仅供参考：
RCC:配置外部高速晶振
SYS:Debug设置成Serial Wire
ADC：打开8个通道
DMA：搬运ADC数据
TIM2：PWM输出：选用799*1799，这样可以把舵机有效的 0.5~2.5ms / 20ms 这个区间分成180段，对应0~180度。
usart：设置波特率为9600，因为蓝牙模块默认波特率为9600，开启NVIC中断接收信息
I2C：用来显示OLED模块
时钟树配置：
最后点击 generate code 生成代码
基于STM32与FreeRTOS的四轴机械臂项目-2
