STM32—PWM开发SG90舵机

PWM介绍

STM32F103C8T6 PWM资源：

高级定时器（TIM1）：7路

通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路

PWM输出模式：

PWM模式1：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平； 在向 下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。

PWM模式2：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平； 在向 下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。

PWM占空比：

是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例

由TIMx_CCRx寄存器决定,通常设置CNT < CCRx为有效电平中的高电平，则CRR/ARR决定占空比，例如CRR为100，ARR为500，则占空比为20%

PWM周期与频率公式：

假如：PSC = 71Hz，ARR = 499Hz，Tclk = 72M Hz，

则T为 72 x 500 / 72000000 = 0.5ms

频率为 1 / T = 2kHz

SG90舵机介绍

1. 什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制 用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°

2. 怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

确定周期/频率：

如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199

角度控制

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

SG90舵机介绍实战

编程实现：

每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度

接线：

1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire

2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator

3. 时钟配置

4.配置定时器设置PWM，有效电平设置为High（低电平）

5.示例代码：

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
 
  while (1)
  {
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);
  }