什么是互斥量？
在多数情况下，互斥型信号量和二值型信号量非常相似，但是从功能上二值型信号量用于同步， 而互斥型信号量用于资源保护。
互斥型信号量和二值型信号量还有一个最大的区别，互斥型信号量可以有效解决优先级反转现 象。
什么是优先级反转（翻转）和优先级继承
以上图为例，系统中有3个不同优先级的任务H/M/L，最高优先级任务H和最低优先级任务L通过 信号量机制，共享资源。目前任务L占有资源，锁定了信号量，Task H运行后将被阻塞，直到Task L释放信号量后，Task H才能够退出阻塞状态继续运行。但是Task H在等待Task L释放信号量的过 程中，中等优先级任务M抢占了任务L，从而延迟了信号量的释放时间，导致Task H阻塞了更长时 间，这种现象称为优先级倒置或优先级反转（翻转）。
优先级继承：
当一个互斥信号量正在被一个低优先级的任务持有时， 如果此时有个高优先级的任 务也尝试获取这个互斥信号量，那么这个高优先级的任务就会被阻塞。不过这个高优先级的任务 会将低优先级任务的优先级提升到与自己相同的优先级。
优先级继承并不能完全的消除优先级翻转的问题，它只是尽可能的降低优先级翻转带来的影响。
互斥量相关 API 函数
互斥信号量不能用于中断服务函数中！
| 函数 | 描述 |
| xSemaphoreCreateMutex() | 使用动态方法创建互斥信号量 |
| xSemaphoreCreateMutexStatic() | 使用静态方法创建互斥信号量 |
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )
参数：
无
返回值：
成功，返回对应互斥量的句柄；
失败，返回 NULL 。
优先级反转（翻转）示例
如下图，低优先级工作后高优先级被阻塞，然后发生优先级反转，中优先级比高优先级先工作
1.打开CubeMX，将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体看我之前写过的文章
2.增加三个任务，优先级分别从高到底
3.增加一个二值信号量，导出代码
4.代码编写：
freertos.c
void StartTaskH(void const * argument) { for(;;) { xSemaphoreTake(myBinarySem01Handle,portMAX_DELAY); printf("高优先级获得二值信号量，开始工作\r\n"); HAL_Delay(1000); printf("工作完毕后，释放二值信号量\r\n"); xSemaphoreGive(myBinarySem01Handle); osDelay(1000); } } void StartTaskM(void const * argument) { for(;;) { printf("占用cpu资源，不工作\r\n"); osDelay(1000); } } void StartTaskL(void const * argument) { for(;;) { xSemaphoreTake(myBinarySem01Handle,portMAX_DELAY); printf("低优先级获得二值信号量，开始工作\r\n"); HAL_Delay(3000); printf("工作完毕后，释放二值信号量\r\n"); xSemaphoreGive(myBinarySem01Handle); osDelay(1000); } }
5.打开串口助手，看执行结果：低优先级工作后实现优先级反转，中等优先级比高优先级先工作
使用互斥量优化优先级反转（翻转）问题示例
1.使用CubeMX在优先级反转示例中增加互斥量，导出代码
2.编写代码
freertos.c
void StartTaskH(void const * argument) { for(;;) { xSemaphoreTake(myMutex01Handle,portMAX_DELAY); printf("高优先级获得互斥量，开始工作\r\n"); HAL_Delay(1000); printf("工作完毕后，释放互斥量\r\n"); xSemaphoreGive(myMutex01Handle); osDelay(1000); } } void StartTaskM(void const * argument) { for(;;) { printf("占用cpu资源，不工作\r\n"); osDelay(1000); } } void StartTaskL(void const * argument) { for(;;) { xSemaphoreTake(myMutex01Handle,portMAX_DELAY); printf("低优先级获得互斥量，开始工作\r\n"); HAL_Delay(3000); printf("工作完毕后，释放互斥量\r\n"); xSemaphoreGive(myMutex01Handle); osDelay(1000); } }
3.打开串口助手，看执行结果：低优先级工作后高优先级工作，最后到中等优先级
