什么是任务调度？
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。
FreeRTOS中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，但在 CubeMX 中被封装为 osKernelStart() 。
FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？
FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：
1. 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）
2. 同等优先级的任务轮转调度（即时间片调度）
还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得 也不多。
抢占式调度运行过程
总结：
1. 高优先级任务，优先执行；
2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；
3. 被抢占的任务将会进入就绪态
时间片调度运行过程
总结：
1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；
2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；
3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟 节拍运行
任务的状态
FreeRTOS中任务共存在4种状态：
- Running 运行态
当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务 处于运行态）。
- Ready 就绪态
处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同 优先级或更高优先级的任务正在运行。
- Blocked 阻塞态
如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
- Suspended 挂起态
类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行， 只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。
总结：
- 1. 仅就绪态可转变成运行态
- 2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态
任务调度和任务的状态案例分析
实验需求
创建 4 个任务：taskLED1，taskLED2，taskKEY1，taskKEY2，任务要求如下：
taskLED1：间隔 500ms 闪烁 LED1；
taskLED2：间隔 1000ms 闪烁 LED2；
taskKEY1：如果 taskLED1 存在，则按下 KEY1 后删除 taskLED1 ，否则创建 taskLED1 ；
taskKEY2：如果 taskLED2 正常运行，则按下 KEY2 后挂起 taskLED2 ，否则恢复 taskLED2。
1.打开CubeMX，将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体看我之前写过的文章
2.然后创建四个任务
3.查看原理图配置按键跟LED灯引脚，导出代码
代码示例：
uart.c 重定向printf
#include "stdio.h" int fputc(int ch,FILE *f) { unsigned char temp[1] = {ch}; HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff); return ch; }
freertos.c
void StartTaskLED1(void const * argument) { for(;;) { HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8); osDelay(500); } } void StartTask02(void const * argument) { for(;;) { HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9); osDelay(1000); } } void StartTaskKey1(void const * argument) { for(;;) { if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET) { osDelay(20); // 延时消抖 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET) { printf("Key1 被按下\r\n"); if(TaskLED1Handle == NULL) { printf("任务1不存在，准备创建任务1\r\n"); osThreadDef(TaskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128); TaskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED1), NULL); if(TaskLED1Handle != NULL) { printf("任务1创建成功\r\n"); } } else { printf("删除任务1\r\n"); osThreadTerminate(TaskLED1Handle); TaskLED1Handle = NULL; } } while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET); } osDelay(10); } } void StartTaskKey2(void const * argument) { static int flag = 0; for(;;) { if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET) { osDelay(20); // 延时消抖 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET) { printf("Key2 被按下\r\n"); if(flag == 0) { osThreadSuspend(TaskLED2Handle); printf("任务2被挂起暂停\r\n"); flag = 1; } else { osThreadResume(TaskLED2Handle); printf("任务2重新恢复\r\n"); flag = 0; } } while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET); } osDelay(10); } }
编译烧录代码后打开串口助手：
