FreeRTOS 任务的创建与删除

1. 什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

任务可以被认为是一组函数，它们在运行时相互协作以完成特定的目标。

在 FreeROTS 中，任务可以分配不同的优先级，并按照优先级进行调度。当一个任务没有工作可以做时，操作系统会将 CPU 时间分配给另一个优先级更高的任务，以确保系统的正常运行。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

任务动态创建与静态创建的区别：

动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

1. pxTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

vTaskDelete 函数原型

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

3. 创建两个任务进行点灯实操

使用CubeMX快速移植

将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体看我写过的文章FreeRTOS移植到STM32F103C8T6

1.增加两个任务

2.查看原理图，设置两个LED灯的引脚为输出引脚

3.导出代码后加入下面代码，编译烧录32单片机

打开freertos.c文件

void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
}
 
 
void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
}