Python 物联网入门指南（八）（2）https://developer.aliyun.com/article/1507343
速度控制
能够如此轻松地制作一个机械臂真是太神奇了，只需一点点代码，我们现在就能够按照自己的意愿来控制它。然而，你可能已经注意到了一个问题，那就是，机器人按照我们的意愿移动，但速度不是我们想要的。这是在使用基于数字 PWM 的舵机时非常常见的问题。
这些舵机没有内置的速度控制。它们的控制系统被编程为尽可能快地移动舵机以达到目标位置。因此，要控制速度，我们必须对程序本身进行调整，并给它一个平稳的线性进展。
速度控制可以通过几种不同的技术来实现。所以，不多说了，让我们去看看代码。在你编写代码之前，先读一遍，然后看一下下面的解释。之后，你会更清楚我们在做什么。这将使编写代码更快、更容易。所以，让我们来看看：
import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(14,GPIO.OUT) GPIO.setup(16,GPIO.OUT) GPIO.setup(18,GPIO.OUT) GPIO.setup(20,GPIO.OUT) GPIO.setup(21,GPIO.OUT) GPIO.setup(22,GPIO.OUT) GPIO.setwarnings(False) pwm1 = GPIO.PWM(14, 50) pwm2 = GPIO.PWM(16, 50) pwm3 = GPIO.PWM(18, 50) pwm4 = GPIO.PWM(20, 50) pwm5 = GPIO.PWM(21, 50) pwm6 = GPIO.PWM(22, 50) pwm1.start(0) pwm2.start(0) pwm3.start(0) pwm4.start(0) pwm5.start(0) pwm6.start(0) def cvt_angle(angle): dc = float(angle/90) + 0.5 return dc prev0 = 90 prev1 = 90 prev2 = 90 prev3 = 90 prev4 = 90 prev5 = 90 pwm1.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev0)) pwm2.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev1)) pwm3.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev2)) pwm4.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev3)) pwm5.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev4)) pwm6.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev5)) while True: a = raw_input("enter a list of 6 values for motor 1") b = raw_input("enter a list of 6 values for motor 2") c = raw_input("enter a list of 6 values for motor 3") d = raw_input("enter a list of 6 values for motor 4") e = raw_input("enter a list of 6 values for motor 5") f = raw_input("enter a list of 6 values for motor 6") speed = raw_input("enter one of the following speed 0.1, 0.2, 0.5, 1") for i in range(6): while prev0 =! a[i] and prev1 =! b[i] and prev2 =! c[i] and prev3 =! d[i] and prev4 =! e[i] and prev 5 =! f[i] if a[i] > 10 and a[i]< 180 : if prev0 > a[i] prev0 = prev0 - speed if prev0 < a[i] prev0 = prev0 + speed if prev0 = a[i] prev0 = prev0 pwm1.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev0)) if b[i] > 10 and b[i] < 180: if prev2 > b[i] prev2 = prev2 - speed if prev2 < b[i] prev2 = prev2 + speed if prev2 = b[i] prev2 = prev2 pwm2.ChangeDutyCycle(cvt_angle(b[i])) if c[i] > 10 and c[i] < 180: if prev3 > c[i] prev3 = prev3 - speed if prev3 < c[i] prev3 = prev3 + speed if prev3 = c[i] prev3 = prev3 pwm3.ChangeDutyCycle(cvt_angle(c[i])) if d[i] > 10 and d[i] < 180: if prev4 > d[i] prev4 = prev4 - speed if prev4 < d[i] prev4 = prev4 + speed if prev4 = d[i] prev4 = prev4 pwm4.ChangeDutyCycle(cvt_angle(d[i])) if e[i] > 10 and e[i] < 180: if prev5 > e[i] prev5 = prev5 - speed if prev0 < e[i] prev5 = prev5 + speed if prev5 = e[i] prev5 = prev5 pwm5.ChangeDutyCycle(cvt_angle(e[i])) if f[i] > 10 and f[i] < 180: if prev6 > f[i] prev6 = prev6 - speed if prev6 < f[i] prev6 = prev6 + speed if prev6 = f[i] prev6 = prev6 pwm6.ChangeDutyCycle(cvt_angle(f[i])) flag = 0
在这个程序中，有很多东西。我们应该逐一了解它们。所以，让我们看看我们在做什么：
prev0 = 90 prev1 = 90 prev2 = 90 prev3 = 90 prev4 = 90 prev5 = 90
在这里，我们定义了六个新变量，名称为prev0到prev5，它们都被赋予了值90。这里的术语prev代表之前的值，因此它将指示先前的值。
while prev0 =! a[i] and prev1 =! b[i] and prev2 =! c[i] and prev3 =! d[i] and prev4 =! e[i] and prev 5 =! f[i]
在代码行for i in range 6之后，我们有前面的代码行，基本上是检查a[i]的值与prev0的值。类似地，它正在检查b[i]的值与prev1的值，依此类推。直到所有这些条件都成立，while循环将为真，并在其中循环程序，直到条件不再为假。也就是说，所有的prev值恰好等于列表相应值的值。
再次，这对你可能有点奇怪，但相信我，它会非常有用，我们一会儿会看到：
if a[i] > 10 and a[i]< 180 : if prev0 > a[i] prev0 = prev0 - speed if prev0 < a[i] prev0 = prev0 + speed if prev0 = a[i] prev0 = prev0 pwm1.ChangeDutyCycle(cvt_angle(prev0))
现在，真正的问题来了。这是将控制舵机速度的主程序。在这个程序中，第一行很简单；它将检查给定的值是否有效，也就是在安全极限之间。一旦完成，它将检查a[Ii]的值是否小于或大于先前的值。如果大于a[i]的值，那么它将采用先前的值，并用用户指定的速度递减。如果小于a[i]的值，那么它将用指定的速度递增先前的值。
因此，如果你看一下，代码只是在while循环运行时每次递增或递减先前的值。现在，while循环将一直运行，直到prev的值等于相应列表值。也就是说，循环将一直递增值，直到达到指定位置。
因此，速度值越低，每次递增的值就越低，从而整体减慢速度。
这个过程对所有其他舵机也是一样的。听起来可能很复杂，但实际上并不是！编程很容易，每次你把它分解成小块并逐一理解时，它都会继续保持简单！
总结
在本章中，我们已经了解了机械臂的基础知识、其电源和其编程。通过一个非常简单的程序，我们能够找出舵机的极限，然后应用这些极限以确保舵机不会损坏自己。我们对框架有了一个基本的概念，并根据框架进行了一些编程。最后，我们还继续控制了舵机的速度，使用了我们自己的基本级别的程序。
