内核支持:
默认情况下can在kernel driver没有被打开 ifconfig -a也拿不到can0的设备节点 , 需要改kernel的defconfig文件。
CONFIG_CAN_SLCAN=y CONFIG_CAN_DEV=y CONFIG_CAN_EMS_USB=y CONFIG_CAN_ESD_USB2=y CONFIG_CAN_8DEV_USB=y CONFIG_CAN_PEAK_USB=y CONFIG_CAN=y CONFIG_CAN_GS_USB=y #这个必须,dmesg打印出就是gs usb
CAN常用命令:
对常用的CAN 调试终端命令记录简要记录：
ip link set canX down //关闭can设备； ip link set canX up //开启can设备； ip -details link show canX //显示can设备详细信息； candump canX //接收can总线发来数据； ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置; ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率 conconfig canX bitrate + 波特率； canconfig canX start //启动can设备； canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试； canconfig canX restart // 重启can设备； canconfig canX stop //停止can设备； canecho canX //查看can设备总线状态； cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据； candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据
应用举例：
ip link set can0 type can bitrate 250000 //在收发端设置比特率为250Kbps ip link set can0 up //在收发端打开can0设备 candump can0 //在接收端执行candump,阻塞等待报文 cansend can0 123#1122334455667788 //在发送端执行cansend，发送报文
总线分析仪睿紫版CA105/CA105G资料（仅支持Linux）:
SocketCAN 是 Linux 的 CAN 驱动程序和网络工具的集合。它允许以与其他网络设备类似的方式与 CAN总线设备连接和通讯。
1、SocketCAN设备的基本操作。
（1）查看CAN设备
在命令终端中输入：
ifconfig -a
得到如下结果
can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) can1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 0a:6d:fe:63:f9:05 UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:1455 (1.4 KB) Interrupt:24 eth1 Link encap:Ethernet HWaddr e2:97:09:7b:42:2c inet addr:192.168.1.179 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0 inet6 addr: fe80::5771:d375:5f9:ee6c/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:2758 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:51 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:195456 (195.4 KB) TX bytes:6030 (6.0 KB) lo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 RX packets:170 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:170 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1 RX bytes:13064 (13.0 KB) TX bytes:13064 (13.0 KB)
（2）设置 can 设备的波特率
在命令终端中输入：(以下命令将 can0 设备的波特率设定为 500000 bps)
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
（3）启动 can 设备
在命令终端中输入：
sudo ip link set can0 up
（4）关闭 can 设备
在命令终端中输入：
sudo ip link set can0 down
2、SocketCAN工具can-utils使用：
can-utils是linux下操作socketcan的一个实用工具集，包含多个收发can的小工具，如candump，cansend 等。
（1）安装can-utils
通过在命令终端中输入以下命令来安装can-utils：
1. sudo apt update # rk3399上必须执行 ,不然找不到下面这个包 2. sudo apt-get install can-utils
（2）candump
candump can0
candump 还可以对接收到的can 信息进行过滤。详细请输入candump -h 命令进行查看。
（3）cansend
cansend 可以将单个CAN 帧发送到总线上。需要设置设备名，CAN ID和要发送的数据字节。
例如：
cansend can0 123#1122334455667788
此条指令将在接口can0 上发送一条消息，CAN ID为0x123，数据字节为[0x11、0x22、0x33、
0x44、0x55、0x66、0x77、0x88]。请注意，can-utils工具默认数据为十六进制。
（4）cangen
cangen可以生成随机的CAN数据，这对于测试很有用。有关更多的用法信息，请在命令终端中输入：
cangen -h
（5）cansniffer
cansniffer 可以显示总线上接收到的 CAN 消息，而且可以过滤掉数据不变的帧。这对于逆向工程 CAN总线系统非常有用。有关更多信息，请在命令终端中输入：
cansniffer -h
