车轨道识别

视觉的巡线功能目前只针对定制化地图进行开发，如教学需求中需要使用到新的巡线地图，则请按照以下标准进行地图设计：

赛道要求
• 线材质：胶带、印刷品

• 线颜色：黑色、白色、红色、蓝色、绿色。轨线颜色与背景颜色需要有差异，建议使用强烈对比色。

• 线宽度：2 ～ 4 cm

• 线类型：单线赛道

• 赛道类别：弯道为圆角，避免直角，转弯半径尽量大。允许赛道十字交叉，但设计应避免其他角度或多路口交叉。

• 赛道装饰：线周围，不允许出现其他色块

• 地图装饰：允许进行浅色颜色设计，避免出现黑色与其他深颜色。地图设计应为平面，不允许放置其他物品作为装饰。

使用条件
• 背景：按赛道要求

• 光照：室内光源。光线均匀，曝光正常（不背光、逆光）。

• 相机高度：推荐为 1.5 cm

• 视角：视觉镜头俯角应在 0° ～ 45° 之间

• 距离：相机距离桌面 8 ～ 100 cm 以内。

• 速度：≥20 FPS

from uexplore_interfaces import Event
from uexplore_interfaces import AIVision
from uexplore_interfaces import Screen
from uexplore_interfaces import Model
from uexplore_interfaces import Math
import math
from uexplore_interfaces import Utils
from uexplore_interfaces import ControlFlow

_E6_88_91_E7_9A_84_E5_8F_98_E9_87_8F = 0
_E6_97_8B_E8_BD_AC_E5_80_BC = 0


def on_start_event():
  global _E6_97_8B_E8_BD_AC_E5_80_BC

  AIVision.load_model([AIVision.Model.track_recognition])
  AIVision.set_track_recognition_line(AIVision.LineType.double)
  while True:
      _E6_97_8B_E8_BD_AC_E5_80_BC = (0.25 * AIVision.get_double_track_offset())
      Screen.print_text_newline(((str('单轨偏移量：') + str(AIVision.get_double_track_offset()))),Screen.Color.white)
      Model.mecanum_move_xyz(0,20,Math.round_up(Utils.parseToNumber(_E6_97_8B_E8_BD_AC_E5_80_BC)))
      if (AIVision.check_single_track_intersection(AIVision.Intersection.noline)):
          Model.mecanum_stop()
          ControlFlow.wait(3, ControlFlow.TimeUnit.SECOND)

      Screen.print_text_newline(((str('旋转值：') + str(Utils.parseToNumber(_E6_97_8B_E8_BD_AC_E5_80_BC)))),Screen.Color.yellow)

Event.register_start(on_start_event)