[贴装专题] 视觉贴装平台与贴装流程介绍

视觉贴装平台介绍

平台的贴装流程：

1. 将下视相机(DownLook)移至补强片贴装位置；
   目的：通过下视相机拍照，=补强片贴装位置中心的实际物理坐标；
2. 再将下视相机(DownLook)移至左侧补强片进料位置，拍照补强片；
   目的：通过下视相机拍照，计算左侧进料处的补强片的实际中心坐标，便于吸嘴吸取；
3. 根据步骤2计算到的补强片位置，移动下视相机(DownLook)旁的吸嘴至补强片中心位置；
4. 吸取；
5. 移动吸嘴至上视相机(UpLook)，固定相机拍照；
   目的：计算出补强片中心与吸嘴中心的偏差以及补强片角度与补强片贴装位置的角度偏差；
6. 移动吸嘴，进行贴装；

贴装系统示意图如下：

1. 补强片贴装位置在下视相机(DownLook)坐标系中的中心坐标A_mcam；
2. 被吸取的补强片在上视相机(UpLook)坐标系中的中心坐标B_scam；
3. 将相机获取的两个特征点位置A_mcam与B_scam转换到基础坐标系中，可以得到两个特征点在基础坐标系中的实际物理坐标，又已知吸嘴中心的在基础坐标系中的实际物理坐标（控制器读取），可以计算出吸嘴吸取补强片贴合至补强片贴装位置的实际物理距离。

   所以我们需要对系统的Eye-in-hand与Eye-to-hand视觉部分进行手眼标定 ，得到移动定位相机(DownLook)坐标系、固定相机(UpLook)坐标系与基础坐标系之间的转换关系。

注：手眼标定可参考我的博文：基于多目视觉的手眼标定