ROS(3):耶鲁开源机器人手臂

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1,关于开源手

该项目的目的是提供一系列开源设计,并通过社区的贡献来完善设计,并提供大量基于该平台的修改和变种。

说是开源手臂,但是从官方网站上面只是找到了,开源手的项目。
耶鲁项目首页:
http://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/
现在项目已经有了新的网站:(里面有更多详细的内容)
http://www.openrobothardware.org/
机械手项目:
http://www.openrobothardware.org/yohp-tutorials/
项目资料:
http://www.openrobothardware.org/projects/yaleopenhand/
github资料:
https://github.com/grablab/openhand-hardware

2,机械手原理

一共有好几款机器手,这里只是简单了解了一个四指的。
机械手原理:
http://www.openrobothardware.org/projects/yaleopenhand/Fabrication%20-%20Model%20T%201.0.pdf


主要是利用了滑轮,组成一个滑轮组,带动手指运动。

这样,左右两个手指就能一起牢固的抓住东西了。无论是啥形状的物体。
设计的非常巧妙。

最后由一个步进电机拉动滑轮,控制手指抓东西。

3,制作

github上面直接有cad图,拿这个图使用3d打印出手指模块。
滑轮,螺丝,是直接购买的。
然后组装成一个手指:

最精彩的地方:使用《聚氨酯橡胶》注入到模块的空格中。


然后拆解空格,露出橡胶。

上螺丝,穿线。

安装到圆板上。

4,总结

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老外动手能力确实比较强。设计的确实比较巧妙。
使用比较简单的方式解决问题。
怪不得3d打印技术这么流行呢,做验证模型最方便了。
想做,还是能做出来的。国内3d打印也比较流行了。找个淘宝店,打印下,应该花不了多少钱。接着就是找步进电机和驱动器了。
cad编辑可以使用FreeCAD:
http://www.freecadweb.org/

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